第五章 刚体定轴转动课件.ppt

* §5-1 刚体的定轴转动 一、刚体的平动 平动：在运动过程中，刚体上任意两点连线的方向始终保持不变。 特点：刚体上每个点的位移、速度、 加速度相等。可以用一个质点(质心) 代表刚体的运动。 例：黑板擦、电梯等的运动。 第五章 刚体定轴转动 刚体:一个物体中任意的两个质点之间的距离在运动中始终保持不变，即不考虑物体的形变。刚体是一个抽象的、理想的模型。 1. 转动：刚体上的各点绕同一直线作圆周运动。该直线称为转轴。 2. 定轴转动：转轴相对参考系固定不动。 二、刚体的定轴转动 矢径 转心 转轴 转动平面 特征：各点的角位移、角速度、角加速度相同。但线位移、线速度、线加速度不同。 三、角速度矢量和角加速度矢量 右手螺旋关系 若做加速运动，角加速度的方向与角速度方向相同； 反之，则相反。 正角速度 负角速度 1、转动平面内的力F对定轴z的力矩 §5-2 刚体定轴转动定律 一、对定轴的力矩 ：力臂 方向：右手螺旋定则 合外力为零，合外力矩一定为零吗？ O 2、若力F不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 的作用是改变轴的方向，在定轴转动中会被定轴的支撑力矩抵消，所以我们只考虑转动平面内分力的作用。 即刚体受到多个力的力矩等于各个力的力矩矢量和。 4. 刚体中内力对定轴的力矩的矢量和等于零，只需考虑外力矩的作用 3. 当有多个力作用于刚体的某点 O 二、刚体对定轴的角动量 1. 质点对定轴的角动量 大小： 方向：右手螺旋定则判断 角动量沿着z的方向，称为正角动量， 角动量逆着z的方向，称为负角动量。 2. 刚体对定轴的角动量 定轴转动时，刚体中的每一个质点都在做圆周运动 可以判断，质点i对z轴的角动量方向与角速度方向一致 刚体对定轴的角动量 定义转动惯量J 则： 三、转动惯量 直接利用转动惯量的定义式计算 1. 离散的质点系转动惯量的计算 转动惯量： 转动惯量取决于刚体的质量分布、形状和转轴 例：如图正方形的边长为l，它的四个顶点各有一个质量为m的质点，求系统对z1,z2,z3轴的转动惯量 （具有相加性） 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 λ为刚体线密度 线分布 面分布 体分布 2. 质量均匀分布刚体的转动惯量 若质量连续分布，取质元dm，它到转轴的距离为r，则质元对轴的转动惯量为 刚体对轴的转动惯量为： r 为刚体体密度 ? 为刚体面密度 [例题1] 求长为 L、质量为 m 的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 解：取如图坐标， x A B L/2 L/2 C A B L x dx x dx x 平行轴定理: l=m/L 取线元：dm = ldx， [例题2] 求质量为 m、半径为 R 的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解：设线密度为l= m/(2πR) 薄圆筒（不计厚度） dm [例题3] 求质量为 m、半径为 R的薄圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 R O 解：设面密度为 ， 取半径为 r 宽为 dr 的薄圆环 r 可见，转动惯量与 l 无关。 [例题4] 求质量为 m、半径为 R、长为 l 的匀质圆柱体对其轴线的转动惯量。 解：取薄圆盘 dm l dm 由上题 几个常见的转动惯量： 圆环、圆筒（通过中心轴）………… J = mR2 圆盘、圆柱（通过中心轴）………… 细棒（端点垂直轴）………………… 细棒（质心垂直轴）………………… 四、刚体定轴转动的转动定律 刚体 → 质点系（连续体） 刚体定轴转动的角动量定理 表示：作用于刚体的合外力矩等于刚体角动量对时间的变化率。 刚体定轴转动的转动定律 与牛顿第二定律比较 §5-3 转动定律的应用 解: 联合解得： 对轮： 又有： 对 m2： 例题1 如图，求 m2 的加速度 a，轮子的角加速度α。 刚体定轴转动的转动定律： 例2 质量为mA的物体A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接，绳索跨过一半径为R、质量为mC的圆柱形滑轮C，并系在另一质量为mB 的物体B上，B 竖直悬挂．滑轮与绳索间无滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计．求两物体的线加速度为多少？ 水平和竖直两段绳索的张力各为多少？ A B C 解:隔离法，进行受力分析 O O 解得： O O (2)杆与竖直方向成 q 角时 解：(1) [例题3] 如图所示。求：(1)刚体绕轴O的转动惯量。(2)杆与竖直方向成 q 角时, 小球的角加速度。 [例题4] 如图所示，主动轮A半径为R1，转动惯量为J1，绕定轴O1转动，从动轮B半径为R2，转动惯量为J2，绕定轴O2转动，两轮之间无相对滑动，若知主动轮受到的驱动力矩为M，求两个轮的角加速度。