第一章航空电子系统电子教案飞行惯导系统讲解.pptVIP

航空电子系统电子教案 郭润夏 惯性导航系统 概述 导航概念 导航分类 坐标系概念 惯导系统功用和分类 惯导元件 惯导系统工作原理 平台式惯导基本工作原理 捷联式惯导基本工作原理 惯性基准系统 系统组成及功用 惯性基准系统工作方式(重点是对准方式) 大气数据惯性基准系统介绍 功用 系统组成及功能 小结 思考题 导航概念:引导载体到达预定目的地的过程.导航系统测量飞机的位置、速度、航迹、风向/风速、姿态等导航参数，驾驶人员或自动飞行控制系统能靠它引导航行体按预定航线航行。 制导与导航概念的区别： 导航：着重于利用IRS和无线电导航信号准确地确定飞机当时的位置。 制导：是计算航迹偏差，并产生操纵指令，使飞机沿着所选定的飞行剖面飞行。 导航系统分类: 1导航仪表 2无线电导航系统 3天文导航系统 4卫星导航系统5惯性导航6综合导航系统 惯性导航原理：利用牛顿力学定律测出飞机运动加速度，经积分运算得出运动速度和位移量，进而计算出地速，位置等导航参数。因为加速度计需安装在陀螺稳定平台上，因此平台可以输出飞机的姿态和航向。加速度计和陀螺都是测量相对惯性空间的运动参数，它们都是惯性元件，都是利用惯性效应去敏感相对惯性空间的运动参数。所以叫“惯性导航系统”。 优点：惯导不依赖任何外界信息来测量导航参数，因此不受天气或人为的干扰，具有很好的隐蔽性，是一种完全自由式导航系统。 缺点：是定位误差随时间而积累，长时间工作会产生超出允许范围的积累误差。此外，陀螺、加速度计、计算机的精度要求高。 坐标系概念:根据牛顿力学定律，利用加速度计连续地测量，从而去计算飞机相对某一导航坐标系（人工建立的陀螺平台或计算机的“数学平台”）的加速度信息，通过计算输出飞机相对导航坐标系的其他导航参数。 1、惯性坐标系——地球中心为原点，即地球中心惯性坐标系。一轴沿地球自转轴方向，另两轴在赤道平面内。坐标不随地球转动。 2、地球坐标系——地球中心为原点，ox为赤道平面与本初子午线（指向格林威治经线），oz沿地轴指向北极（与地轴重合）。oy与其构成右手坐标系，指向东经90o方向。固联于地球，与地球一起转动。 3、地理坐标系――原点在地球重心或地球表面上某点，ox指东oy指北，oz垂直当地平面指向天。 4、机体坐标系――原点在飞机重心，ox沿飞机横轴指向右，oy沿飞机纵轴指向前，oz沿飞机立轴指向上，固联于飞机。 5、平台坐标系――oxyz，原点在飞机重心，ox、oy两轴总在水平面内且互相垂直，oz垂直水平面，指向天。平台坐标系可以与地理坐标系重合，也可以在水平面内与地理坐标系成一定夹角，成为流动方位坐标系。（三轴陀螺稳定平台） 惯导系统功用和分类: 功用： IRS向FMCS输送飞机经纬度位置、真航向、磁航向、南北和东西向速度、俯仰角和倾斜角、高度、升降速度、地速等数据。 测加速度积分获得速度，再积分获得位移，与初始位置比较获得位置。角速度积分获得角度变化值，从而得到姿态和航向信息。 分类：平台式惯导系统和捷联式惯导系统 惯导元件:激光陀螺和加速度计 激光陀螺测量角速度原理 加速度计工作原理 惯导系统工作原理 平台式惯导基本工作原理 指北平台式惯导系统主要包括：惯性平台、计算机和控制显示器三大部分。一般惯性平台和计算机装在一起称为惯导组件。控制部分包括工作方式选择控制和显示格式控制。 惯性平台包括三个二自由度积分陀螺组成的稳定系统（或二个三自由度陀螺组成的稳定系统），三个稳定系统使平台相对空间稳定，抗干扰力矩并使平台与飞机运动隔离。平台上安装三个加速度计，分别测量导航坐标系三个轴的轴向加速度。垂直加速度一般只作为飞行控制系统阻尼功能 ，不做导航计算． 指北方位平台式惯导的对准： 使平台坐标系与导航坐标系（地理坐标系）重合，建立初始条件。对准分粗对准和精对准。粗/精对准要求速度快。粗对准要求尽快将平台对准到一定精度范围内；精对准是计算机对平台各参数进行精确计算并加以校正的过程。 捷联式惯导基本工作原理 “数学平台”体现在方向余弦矩阵将加速度由机体坐标系转换到导航坐标系（指北平台）上。 导航计算机将“数学平台”上的加速度分量进行计算，获得导航数据。导航计算机向姿态矩阵提供“平台”的速度指令，以便根据当时位置在计算机中建立“地理坐标系”。姿态计算提供姿态和方位信号输出。 导航计算部分向显示器提供位置、地速、航迹、风向、风速等信息。 姿态计算部分向显示器提供姿态、航向、状态等信息。 系统组成及功用 惯性基准系统工作方式(重点是对准方式) 系统组成及功能 1.IRS方式选择组件 四种工作方式： 对准：确立当地水平面和真北，人工引入当地经纬度。 导航