达朗伯原理详解.pptVIP

* ◎ 达朗伯原理 ◎ 刚体惯性力系的简化 ◎ 达朗伯原理的应用 ◎ 定轴转动刚体的轴承动反力 达朗伯原理是解决非自由质点和质点系动力学问题的普遍方法。这种方法是用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又称动静法。 本章介绍达朗伯原理和定轴转动刚体的轴承动反力，以及静平衡、动平衡的概念。 一、质点惯性力的概念 当质点受到其他物体的作用而使运动状态发生变化时，由于质点本身的惯性，对施力物体将产生反作用力，这种反作用力称为惯性力。 惯性力的大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与加速度方向相反，作用于施力物体上。 第一节 达朗伯原理 F FI a A FI作用于绳上 v M an T O FI FI作用于绳上 任一瞬时作用在质点上的主动力、约束力和虚加在质点上的惯性力在形式上组成平衡力系。这就是质点的达朗伯原理。 例题：已知圆锥摆长l=0.3m，小球质量m=0.1kg，摆角α=60°，求F，v。 解：受力分析并加惯性力，如图所示 M F α l maτ man v O mg 二、质点的达朗伯原理 任一瞬时，原来作用在质点系上的力系(内力和外力)和虚加在质点系上的惯性力系在形式上组成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。 任一瞬时，作用在质点系上的外力系和虚加在质点上的惯性力系在形式上组成平衡力系。 三、质点系的达朗伯原理 O B a A B FT FIB WB y’ x’ FNB O a A y x FOy FOx FIA WA B FIB WB FNB 例题：如图所示，重WA=WB =W的两个物块A和B，系在一无重软绳的两端，软绳绕过一无重定滑轮，光滑斜面的倾角为θ。试求物块A下降的加速度及轴承的约束反力。滑轮质量不计。 例题 解：先取物块B为研究对象，作受力分析，虚加惯性力，根据达朗伯原理，列平衡方程： 再取整个系统为研究对象，列平衡方程： O a A FOy FOx FIA B FIB m1g mg m2g mian miaτ a 练习：已知定滑轮的半径为R，质量为m，物块A、B的质量分别为m1，m2，求加速度a。 例题 一、刚体作平动 惯性力系为空间平行力系 FIR FIi FI2 FI1 r1 ri r2 a2 ai aC a1 M2 Mi M1 C 刚体作平动时，惯性力系简化为一个通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反。 第二节 刚体惯性力系的简化 设刚体有质量对称平面，且转轴垂直于对称面，先将惯性力系简化为对称平面内的平面力系，再将它向平面与转轴的交点O简化。 FIR Fii n FIiτ aC ain aiτ MIO C O α y x 简化的结果为一个主矢和一个主矩 主矢的大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反。 主矩的大小等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度的方向相反 二、刚体绕定轴转动 1、刚体转轴不通过质心，作匀速转动 2、刚体绕质心轴转动，角加速度α≠0 3、刚体绕质心轴匀速转动 设刚体有质量对称平面，且刚体平行于对称平面做平面运动。惯性力系简化为对称平面内的平面力系。 FIR aC MIC C α 向质心简化 三、刚体作平面运动 FIO C O ω FIOτ MIO FIOn C O ω α FIOτ MIO FIOn C O ω α aC MIC FIC C α MIO=-JCα O ω α ω α C O mαe mω2e JOα O ω A B C m2ω2rsinφ φ m1ω2r/2 α r ω A B O1 O2 r m mω2r mαr ω α A O mαCx B mαCy αCy αCx αAB JCαAB 步骤：选研究对象，作受力分析，虚加惯性力，列平衡方程 (0.75,0.25) C x y A F E B D aC τ n FAE 2mg C A B D aB aA FIR FBF 例题：如图所示AB=BD=1m，质量均为3kg，呈直角，AE、BF等长且平行，绳AF，试求割断AF的瞬时两杆所受的力。杆的质量不计，刚体质心坐标（0.75m,0.25m)。 第三节 达朗伯原理的应用 解：取ABD为研究对象，作受力分析，外力有 2mg、FAE、FBF，绳割断瞬时， ABD平动，其角速度为0，角加速度为α，平动刚体的惯性力加在质心处，由达朗伯原理，列平衡方程： 例题 aC τ n FAE 2mg C A B D aB aA FIR FBF 例题：如图所示，质量为m1、m2 的两个物块A和B，分别系在两绳上，软绳绕过半径为r1、r2的两鼓轮上，已知两轮对转轴的转动惯量为J，重为W，m1r1m2r2，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承O的约束反力