控制系统建模和仿真的应用.ppt

14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 系统建模 （1）电动机数学模型 他励直流电动机的回路电压和转矩平衡的微分方程为： 直流电机的动态结构图 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 （2）晶闸管整流装置的数学模型 晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，考虑到失控时间很小，忽略其高次项，则其传递函数可近似成一阶惯性环节 （3）双闭环调速系统的数学模型 双闭环调速系统的动态结构图 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 控制器设计 双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器即ASR和ACR，均采用PI调节器。 电流调节器： 转速调节器： * 第12章 控制系统建模与仿真的应用 主要内容 14.1 数字PID控制器的仿真 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 14.4 双闭环调速系统的设计与仿真 14.5 过程控制系统的仿真 14.1 数字PID控制器的仿真 连续系统中PID的控制规律为： 将连续的微分方程化成离散的差分方程 将积分项离散化 将微分项离散化 离散PID全量输出表达式 14.1 数字PID控制器的仿真 PID增量算式 例14.1.1 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试应用MATLAB设计数字PID控制器。 方法一:采用零阶保持器法离散化 方法二:采用双线性变换法离散化 14.2 一