第三章线性系统的时域分析(第五讲)详解.pptVIP

2013-12 自动控制原理 * 3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应 Unit-impulse response of first-order system 当输入信号为理想单位脉冲函数时，R(s)＝1，输出量的拉氏变换与系统的传递函数相 同，即 这时相同的输出称为脉冲响应记作g(t)，因为 ,其时间表达式为 2013-12 自动控制原理 * 3.2.3 一阶系统的单位斜坡（速度）响应Unit-ramp Response of first-order Systems 当 对上式求拉氏反变换，得： 因为 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 2013-12 自动控制原理 * 3.2.3 一阶系统的单位斜坡（速度）响应Unit-ramp Response of first-order Systems 上式表明：①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同 一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 2013-12 自动控制原理 * 3.2.3 一阶系统的单位斜坡（速度）响应Unit-ramp Response of first-order Systems ②由于系统存在惯性， 的输出信号在数值上要滞后于输入信号一个常量T，这就是稳态误差产生的原因。 从0上升到1时，对应 ③减小时间常数T不仅可以加快瞬态响应的速度，还可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。 2013-12 自动控制原理 * 3.2.4 一阶系统的单位加速度响应 上式表明，跟踪误差随时间推移而增大，直至无限大。因此，一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪。 因为 所以 误差为: 2013-12 自动控制原理 * 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 等价关系 时域输入信号 频域输入信号 输出响应 系统传递函数 1 1(t) t 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 2013-12 自动控制原理 * 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 Φ(s)= Ts+1 k , T 时间常数 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 k(t)= T 1 e- T t k(0)= T 1 K’(0)=T 单位阶跃响应 h(t)=1-e-t/T h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 单位斜坡响应 c(t)=t-T+Te-t/T T ? r(t)= δ(t) r(t)= 1(t) r(t)= t 问 1 、3个图各如何求T？ 2 、调节时间ts=？ 3 、r(t)=at时，ess=？ 4、求导关系？ k’(0)=1/T2 自动控制原理 自动控制原理 2013-12 自动控制原理 * 建议： 课前要预习 课后要复习 上课积极思考并回答问题 2013-12 自动控制原理 * 线性系统的时域分析法 动态性能指标 一阶系统的时域分析 第5讲主讲人：杨湖 2013-12 自动控制原理 * 控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析系统性能（动态、稳态） 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法（不讲） 状态空间分析法 2013-12 自动控制原理 * 第三章 线性系统的时域分析法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 2013-12 自动控制原理 * 本章重点 时域响应的基本概念； 一阶系统的时域响应、性能指标和参数的求取； 二阶系统的时域响应及欠阻尼状态下性能指标的计算； 系统暂态性能随极点变化的规律； 代数稳定性判据； 输入信号和扰动信号作用下稳态误差的计算。 2013-12 自动控制原理 * 本章难点 二阶系统的时域响应； 改善系统动态性能的方法； 输入信号和扰动信号同时作用时稳态误差的计算； 代数稳定性判据的应用。 2013-12 自动控制原理 * 3.1 引 言 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制系统性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域分析法。 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。如火炮随动系统，很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 第三章 线性系统的时域分析