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典型机器人结构示例分析.ppt
典型机器人结构示例 主讲 周兰 引言: 本讲主要介绍美国Unimation公司的产品:PUMA—262型关节式通用机器人。 一、PUMA—262型机器人简介 1.结构特点: PUMA—262型机器人是一个关节型机器人:主体结构三个自由度(腰转关节、肩关节、肘关节)以及手腕的三个自由度(俯仰、偏转、回转)都是回转运动。 传动精度高,结构小巧紧凑,重量轻,工作范围大,适应性广。 PUMA—262型机器人结构图: 2.应用场合: 广泛用于医药、食品、电子、机械等行业,从事包装、材料配制、安装,以及小型机电元件的装配、搬运、喷涂、机器加载、试验、检查等工作。 3.主要技术参数(1): 结构型式:关节式 自由度数:6 运动范围: 3.主要技术参数(2): 最大速度:1.23m/s 腕部最大载荷:1㎏ 驱动方式:直流伺服电机 操作方式:示教再现 二、主要构成 1.立柱和基座(1): 立柱:用于支承整个臂部和腕部,同时大臂带动小臂和腕部绕固定于立柱上的水平轴作回转运动。立柱为薄臂铝管制成,内部安装了关节1的回转轴及其轴承、轴承座。 1.立柱和基座(2): 基座:支承整个立柱以上部分,同时与作业现场固定联接。基座上装有关节1的驱动电机以及基座内部为该关节的两级直齿圆柱齿轮减速器;基座上有小臂的定位夹板,两个控制手爪装置的气动阀。整个基座是一个铝制的整体铸件。 立柱和基座图例: 2.大臂: 主要由内部铝制的整体铸件骨架外加薄铝盖板构成。大臂上装有肩关节(关节2)、肘关节(关节3)的驱动电机,内部装有相应的减速机构。 大臂图例: 3.小臂: 小臂端部连着手腕,内部装有俯仰运动(关节5)、偏转运动(关节4)、回转运动(关节6)的驱动电机及部分减速齿轮。 小臂图例(1): 小臂图例(2): 4.手腕: 一端连着小臂,另一端连着手部。需完成三个方向的旋转运动。整个手腕由三个部分构成:实现手部回转运动部分;实现手腕、手部俯仰运动部分;实现整个手腕偏转运动部分。 手腕图例: 三、主要运动 1.腰转运动: 运动传动链: 关节电机1→Z1/Z2→Z3/Z4→Z4与立柱空心轴相连→实现腰转 结构特点: 轴38为一对轴承支承的悬臂轴; 齿轮33与空心轴31固联,空心轴由两个推力轴承限制其轴向位移。轴套30起轴承座的作用。 腰转运动传动原理图: 腰转运动结构图: 2.肩关节运动(1): 肩关节运动即是大臂绕固定于立柱的水平轴的旋转运动。 运动传动链: 关节电机2→联轴器→伞齿轮Z5/Z6→直齿轮Z7/Z8→直齿轮Z9/Z10→直齿轮Z10与立柱固联→直齿轮Z10不能旋转→小齿轮Z9自转又公转→带动大臂绕立柱水平轴旋转→实现肩转 2.肩关节运动(2): 结构特点: 在俯视图和A—A示图中,后壳盖9与立柱空心轴31螺纹联接,空心轴10与后壳盖9螺纹联接,空心轴10固定不动。 齿轮17与后壳盖9螺纹联接,齿轮17固定不动,当小齿轮16与之啮合时,只能是自转又公转,由于轴14支承在大臂上,带动大臂绕水平轴10旋转,实现肩关节的旋转运动。 肩关节运动传动原理图: 肩关节运动结构图(1): 肩关节运动结构图(2): 肩关节运动结构图(3): 3.肘关节运动: 肘关节的运动主要是小臂绕大臂的旋转运动。 运动传动链: 关节电机3→联轴器→联轴器→伞齿轮Z11/Z12→直齿轮Z13/Z14→直齿轮Z15/Z16→齿轮Z16与小臂骨架固联→带动小臂旋转 结构特点: 齿轮与小臂骨架固联,齿轮的旋转运动直接带动小臂,完成肘关节的旋转运动。 肘关节运动传动原理图: 肘关节运动结构图(1): 肘关节运动结构图(2): 肘关节运动结构图(3): 肘关节运动结构图(4): 4.手腕的俯仰运动: 运动传动链: 关节电机5→联轴器→直齿轮Z21/Z22→伞齿轮Z17/Z18→齿轮18与手腕活动部分固联→与手爪连接部分与手腕活动部分固联→带动手腕活动部分连同手爪连接部分旋转运动→完成俯仰运动 结构特点: 当进行俯仰运动时,有附加的手部回转运动,其实现过程如下: 当手腕部分俯仰而无其它的运动时→回转电机6不动→齿轮Z27不动→俯仰运动时齿轮Z28的传动轴由于安装在手腕活动部分也要绕轴线θ5旋转→齿轮Z28自转→向后传递→手腕有附加回转运动 手腕的俯仰运动传动原理图: 手腕的俯仰运动结构图: 5.手腕的回转运动: 运动传动链: 关节电机6→联轴器→伞齿轮Z25/Z26→伞齿轮Z27/Z28→直齿轮Z29/Z30→手腕实现回转运动 结构特点: 图中所示的方向与偏转运动的方向相同,这是一个特殊的时刻。当手腕俯仰至与手爪连接部分向上时,便成为手部的回转运动。 手腕的回转运动传动原理图: 手腕的回转运动结构图: 6.手腕的偏
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