第一章109自动控制原理资料.ppt

第一章 控制系统导论 自动控制理论的发展史上的著名事件 人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴） ，神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠（技师、工程师 、科学家 ）：苏颂的水运仪象台，张衡的地震方向测定仪。 1786年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 1948年,美国数学家N.Wiener出版《Cybernetics》是一个控制科学里程碑。《控制论》的副标题是关于人、动物及其通讯的科学。 第一章 控制系统导论 1-1 自动控制的基本原理 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 自动控制 是指在无人直接参加的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）使机器、设备或生产过程（称被控对象）的某个工作状态或参数（称被控量）自动地按照预定规律运行。  反馈控制——采用负反馈(正反馈较少)并利用偏差进行控制的过程。 由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制 。 反馈控制系统的基本组成 闭环控制系统的方框图 反馈控制系统的基本组成 用“○”号代表比较装置，“—”号代表两者符号相反。 前向通路：信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称； 主反馈通路：系统输出量经测量装置反馈到输入端的传输通路称。 前向通路与主反馈通路共同构成主回路。 局部反馈通路以及由它构成的内回路。 电动机速度开环控制系统(补充) 按扰动控制的速度控制系统(P6) 闭环与开环控制系统的比较 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加）；系统设计、分析麻烦。 控制方式：按偏差控制和按扰动控制相结合的一种控制方式 优点：构成高精度控制系统的一种有效控制方式， 使控制系统具有良好的控制性能。 电动机速度复合控制系统(P7) 函数记录仪原理示意图(P8) 1.2 自动控制系统示例飞机——自动驾驶仪系统 电阻炉微型计算机温度控制系统 液位控制系统(P19) 发电机自动调压系统(P20) 1.3自动控制系统的分类 按控制方式分类 开环控制、闭环控制、复合控制 按系统性能分类 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 连续系统和离散系统 1.3.2线性定常离散控制系统 系统中只要有一个传递的信号是时间上断续的信号，则称为离散系统。计算机控制系统一定是离散系统。离散系统用差分方程描述： 1.4对控制系统的一般要求 典型外作用 分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。 扰动 输出 量 控制器 被控制 对象 测量装置 按扰动补偿 的原理方框图 按扰动控制的开环控制方式： 负载 功率 放大 放大 电压 SM + + + + + u0 n ua uc ub R 控制形式：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。系统自身无法控制。 特点：对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响不能控制，控制精度较低 应用：常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 反馈控制方式： 反馈：取出输出量送回输入端并与输入信号相比较产生偏差信号的过程 负反馈控制原理 ：利用反馈产生偏差，并利用偏差进行控制直至最后消除偏差 分类：正反馈和负反馈 输入量 输出 量 反馈控制 典型方框图 控制器 被控制 对象 扰动 反馈控制方式： 测量装置 特点：按偏差进行控制，输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要 复合控制方式： 分类： 按输入前馈补偿的复合控制 按干扰前馈补偿的复合控制 图1.4 输入补偿的复合控制系统框图 输入量 控制器 控制对象 测量元件 输出量 反馈回