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能量法推导运动方程 二、 能量法推导运动方程 能量法推导运动方程的根本就是能量守恒定律。如果系统没有能量输入和输出，我们从系统总能量保持相等这一事实出发来推导运动方程。 例 如右图表示一个半径为R、质量为m的均质圆柱体，它可以绕其转轴自由转动并通过一个弹簧与墙壁连接。假设圆柱体纯滚动而无滑动，求系统的动能和势能并导出系统运动方程。 圆柱体的动能等于质心移动动能和绕质心转动的动能之和。 系统由于弹簧变形所产生的势能为 系统总能量为 考虑到圆柱体做无滑动的滚动，因此， 。并且注意到 转动惯量 J 等于 ，我们得到 考虑到能量守恒定律，总能量为常数，即总能量导数为零，得到 注意到， 并不总为0，因此 必须恒等于0，即 如果将以上方程转为转动运动，只要把 代入得到 考察由N个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 动力学普遍方程 系统的总虚功为 利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和等于零。 方向余弦矩阵 R为正交矩阵RT= R?1 刚体的连续转动及其合成 特殊情形： 对x轴的转动 对y轴的转动 对z轴的转动 称为基本旋转矩阵。如果Ouvw坐标系绕Oxyz坐标系的一个坐标轴转动则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵；如果Ouvw坐标系绕自己的坐标轴旋转，则可对旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵。 当Ouvw坐标系绕Oxyz坐标系顺序绕Ox轴旋转α角，绕Oy轴旋转φ角，绕Oz轴旋转θ角时，旋转变换矩阵为 当Ouvw坐标系绕自己的坐标系顺序绕Ou轴旋转α角，绕Ov轴旋转φ角，绕Ow轴旋转θ角时，旋转变换矩阵为 以欧拉角表示的旋转矩阵 欧拉角方式I：绕Oz旋转?角→绕转动后的Ou轴转动θ角→绕转动后的Ow轴转动ψ角 欧拉角方式II：绕Oz旋转?角→绕转动后的Ov轴转动θ角→绕转动后的Ow轴转动ψ角 欧拉角方式III：绕Ox旋转ψ角（偏转）→绕Oy轴转动θ角（俯仰）→绕Oz轴转动?角（侧倾） 齐次坐标和变换矩阵 齐次坐标P=[wpx, wpy, wpz, w]T 齐次变换矩阵 齐次平移矩阵 举例：两关节机器人，平面运动问题 O0x0y0z0→绕O0z0轴旋转q1→O1?x1?y1?z1?→沿O1?x1?轴平移l1→O1x1y1z1→绕O1z1轴旋转q2→ O2?x2?y2?z2?→沿O2?x2? 轴平移l2→O2x2y2z2 0T1=Rz, q1Tx, l1，1T2=Rz, q2Tx, l2，T=0T1·1T2 末端齐次坐标（在O2x2y2z2） P2=[0 0 0 1] 变换至O0x0y0z0 P0=TP2 系统的动力学模型 1.拉格朗日法 拉格朗日方程 T——质点系动能，qj——广义坐标，Qj——广义力 或 L——拉格朗日函数，L=K?P；K、P——质点系动能和势能；广义力Fj中不含有势力 设有n个知点组成的知点系，受完整的理想约束，具有k个自由度，其位置可由k个广义坐标 来确定。则有 式中 为质点系的动能； 是广义坐标对 时间的变化率，称为广义速度； 是对应广义坐标 的广义力。 这就是拉格朗日方程，简称拉氏方程。它是由k个二阶常微分方程组成的方程组。将此微分方程组积分，就可以得出以广义坐标表示的质点的运动方程。 二、保守系统的拉格朗日方程 在上述条件下，如果质点系所受的主动力都是有势力，就得到保守系统的拉格朗日方程 式中 为质点系动能和势能之差，称为拉格朗日函数。 这就是保守系统的拉格朗日方程。 3、计算对应每个广义坐标的广义力 ；当主动力为有势力时，需要写出用广义坐标表示的势能及拉格朗日函数 。 4、计算诸导数： 或 5、写出拉格朗日方程并加以整理，得到k个二阶常微分方程。由2 k个初始条件，解得运动方程。 1、确定研究对象，（一般以整个系统）判断系统的自由度数目，选取合适