Delta机器人弹性动力学建模与模态分析.pdfVIP

包装工程 第36卷 第21期 62 PACKAGINGENGINEERING 2015年11月 Delta机器人弹性动力学建模与模态分析 1，2 1，2 郑坤明 ，张秋菊 （1.江南大学，无锡 214122；2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡 214122） 摘要：目的目的建立Delta机器人弹性动力学模型，研究其动态特性。方法方法 基于有限元理论和Lagrange方 程，充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系，建立Delta机器人系统弹性动力学模 型；根据系统结构参数，制造装配出Delta机器人物理样机，对所建立的弹性动力学模型进行验证分析； 利用AnsysWorkbench对Delta机器人进行模态分析。结果结果 动平台中心点位移的数值解与试验得到的 结果吻合度较好，结合Matlab，对比系统的前6阶固有频率，最大频率误差为3.912%；元件刚性假设前后 系统的最大频率误差为1.693%；确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节。结论结论 验证了Delta机器人系 统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性，且改善从动臂的结 构参数能提高机器人的整体动态性能，为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据。 关键词：Delta机器人；有限元理论；弹性动力学模型；模态分析 中图分类号：TB486 文献标识码：A 文章编号：1001-3563（2015）21-0062-08 Elastic Dynamic Modeling and Modal Analysis of Delta Robot 1，2 1，2 ZHENGKun-ming ，ZHANGQiu-ju （1. Jiangnan University，Wuxi 214122 ，China ； 2. Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment Technology，Wuxi 214122 ，China） ABSTRACT ：This study established the elastodynamic model of Delta robot and analyzed its dynamic characteristics. Based on the finite element theory and lagrange equation, in fully consideration of the active arm and the driven arm′s spatial dynamic characteristics and motion coordination, the systematic elastic dynamic model of Delta robot was established. According to the structure parameters of the system, the physical prototype of Delta robot was manufactured, and the elastic dynamic model was verified. Then, the Delta robot modal ana