2013高校设计大赛培训教材6_1解析.pptVIP

* 控制原理介绍-----正反解 正解：每根轴的旋转角度推算机器人的末端（平动盘中心点）坐标位置， 副手臂的运动范围为圆，求2个圆的交集 实际机械手转为数学模型如下图： ⊙1 ⊙2 根据 θ1、θ2 ; Lt、Lb ；L1、L2 ，计算出 ⊙1、⊙2 的圆方程 再平移这2个圆直到交于平动盘的中心点，得出新的方程式。 联立这两个方程，计算出(X,Y) 程序里根据解的算式编写相应的算法。这样就可以由电机角度得出坐标位置了。（例如开机时可以从绝对编码器记录的电机角度算出末端的坐标，知道当前坐标可以做其他事情了，回原点、极限等） θ1 (X,Y) θ2 Lb Lt X Y Lt Lb L2 L1 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 前面已经介绍怎么进行电机角度与末端坐标的关系转换。那么知道了末端坐标，怎么实现预设的运动轨迹呢？ 这时，我们需要理解Sysmac Studio软件的一些指令用法与基本控制思想。需要掌握的知识如下： 坐标应用思路 相应的指令 预设轨迹示教 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 坐标应用思路 以下是编程时由预设目标位置坐标到控制电机实际旋转角度的大致应用思路： 实轴锁定MC_Power 实、虚轴建立原点 MC_Home 实、虚轴运动同步MC_SynMoveAbsolute 虚轴轴组运动 （直线、圆弧插补等） 启动保持反解 算式 启动保持正解 算式 实轴电机 同步虚轴运动 得到实轴角度位置 注：虚轴运动位置用的是用户自己建立的X-Y坐标系坐标。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 在坐标应用思路里提到了用于实、虚轴运动同步的MC_SynMoveAbsolute指令。这个指令的作用是控制实轴旋转到实轴的目标角度。实轴的目标角度则是由反推算式计算出来的。 为什么建议用MC_SynMoveAbsolute指令而不是MC_Move指令呢？ MC_Move指令本身带有位置、速度等输入变量，执行与被扫描时间大于1个系统扫描周期。 MC_SynMoveAbsolute指令的执行时间则是1个系统扫描周期，只需一直往里面扔目标角度位置，就能够实时地实现实轴的位置与虚轴同步。例如：虚轴进行直线、圆弧插补、凸轮的同时，实轴也实时同步旋转相应角度，以实现机械手的直线、圆弧插补、凸轮运动。 虚轴 直线、圆弧插补、凸轮 反推算式+ MC_SynMoveAbsolute 实轴（电机） 直线、圆弧插补、凸轮 机械手 直线、圆弧插补、凸轮 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 接下来我们详细了解一下MC_SynMoveAbsolute这个指令。 由指令说明可以看出，这个功能块作用是周期性的输出指定目标位置到目标轴，。 输入参数Axis就是目标轴，在示例里就与虚轴同步的实轴。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 输入变量定义如下： 输入变量Axis就是目标轴，在示例里就是与虚轴同步的实轴。 输入变量Position就是目标位置，在示例里就是同步虚轴的反解位置。 输入变量Direction就是目标轴的方向。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 输出变量定义如下： 输出变量主要是功能块执行产生的一些状态监控，例如执行中、错误等等，可以用这些状态作其它程序里的控制条件。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 MC_SynMoveAbsolute指令时序图： 输出变量Position的输入到此功能块里后，CPU会在下一个扫描周期让伺服驱动驱动电机到达指定位置。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 相应的指令 MC_SynMoveAbsolute指令应用： 此指令一般放在主固定周期任务里，这样实现的效果是最好的,最快可达0.5ms。如果，是放在等级稍微低的任务里，例如优先级16任务，最低周期是1ms，由此指令的执行原理可知，它的执行间隔时间会相应加长为1ms。 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 预设轨迹示教 前面已经提到了怎么实现虚轴坐标到实轴电机角度的同步控制。那么，怎么实现越过障碍从A点到B点、从B点到A点的移动呢？接下来就应该要知道怎么去实现具体的运动轨迹了！我们称之为轨迹示教。 路径示教：用于示教的功能。 此功能用来示教预置机械手的行走路径。例如A-B，获取A点附近坐标与B点附近坐标，在程序里用功能块实现相应的机械手路径。 第四节提到过HMI的必要内容是示教功能的实现： 示教的关键在于获取每个运动轨迹的首尾坐标，再辅之自定义的运动方式。 例如