12动量矩定理wy要点.ppt

解: 圆柱体O作定轴转动 § 12-4 刚体的定轴转动微分方程 LZ=Jzω 定轴转动刚体对转轴的动量矩 将上式两端对时间求一阶导数，得： 根据质点系对固定轴的动量矩定理： 由以上两式，可得： 此即为刚体的定轴转动微分方程 3、利用动量矩定理或刚体定轴转动微分方程的解题步骤： （1）选择合适的研究对象，分析研究对象所受外力，画出 受力图，计算出该力系对相应轴的力矩之和。 （2）分析研究对象的运动情况，计算相应运动量间关系。 （3）利用动量矩定理或刚体定轴转动微分方程建立动力学 方程，解方程。 讨论： 1、若Mze=0，则 ?=0，刚体作匀速转动； Mze=常量，则 ?=常量，刚体作匀变速转动； 2、微分方程可解决动力学两大类问题。 例题11-9 图示一对啮合齿轮。重量分别为P1，P2；轮1 绕01轴的转动惯量为J1，轮2绕02轴的转动惯量为J2。 现在齿轮1上作用一驱动力矩M1，求齿轮1的角加速度α1 。 （两齿轮轴的轴承摩擦忽略不计。） r1 M O1 r2 O2 分析：因为两轮分别绕不同的轴转动， 因此，应分别选取两轮为研究对象。 解：1、选O1轮为研究对象， 受力分析 Pn Pt α1 根据刚体的定轴转动微分方程： r1 M O1 r2 O2 M O1 x1 Y1 P1 2、选O2轮为研究对象，受力分析 3、根据运动学关系： O2 Pt Pn P2 X2 Y2 α2 根据刚体的定轴转动微分方程： r1 M O1 r2 O2 联立（1）、（2）、（3），解得： 例题11-10. 质量为M 半径为2r 的均质滑轮绕固定轴O转动,质量分别为m1和m2的物体A和B悬挂于定滑轮上,如图所示。求:(1) 定滑轮的角加速度; (2)定滑轮所受的约束反力T（用动量定理）。 O A B O A B 解: (1) LO = LOO + LOA + LOB vA = vB = R? vB ? LOA = m1R vA = 4m1r2? LOB = m2R vB = 4m2r2? LOO = 0.5M(2r)2 ? = 2Mr2 ? LO = 2Mr2 ? + 4m1r2? + 4m2r2? = 2r2 (M + 2m1 + 2m2) ? 计算外力对O点的主矩 Mze = (m1 - m2)gR 2r2(M + 2m1 + 2m2) ? = 2r(m1 - m2)g O A B vB ? = 2r(m1 - m2)g m1g m2g Mg XO YO O A B (2) 在图示平面选一点D LD = LDO + LDA + LDB D mi ri LDO = ?(R + ri) ? mivi = R ? ?mivi + ? ri ? mivi = ? ri ? mivi = LOO LDA = 0 LDB = 2m2R vB= 8m2r2? LD = 2r2 (M+ 4m2)? 计算外力对D点的主矩 Mze = 2r(T - Mg - 2m2 g) 2r2(M+4m2) ? = 2r(T - Mg - 2m2 g) O A B vB ? m1g m2g Mg XO YO D 例题11-11. 滑轮C质量为M ,可视为均质圆盘。轮上绕以细绳,绳的一端固定于O点,求滑轮下降时轮心 C 的加速度和绳的拉力T。 O C O C 解: 取滑轮为研究对象进行运动分析,滑轮 作平面运动,轮心作直线运动 x Mg T (1) 对滑轮进行受力分析并应用平面 运动微分方程得: (2) 联立(1) (2) (3)式得: (3) * * 第十二章：动量矩定理 § 12-1 动量矩 § 12-2 动量矩定理 § 12-3 转动惯量 § 12-4 刚体绕定轴转动的微分方程 动量定理揭示了质点和质点系动量变化与外力主矢的关系；质心运动定理揭示了质心运动与外力主矢的关系。但它们无法描述质点系机械运动的全貌。 均质轮受外力作用而绕其质心O作定轴转动，它有角速度和角加速度，但对于轮的动量为： 不能用动量定理来描述轮绕其质心的定轴转动。 § 12-1 动 量 矩 (1) 质点的动量矩 O A mv r 质量为m的质点A ,t 时刻动量 为mv, O为空间任一固定点, MO(mv)=r ? mv MO(mv) d 动量矩是一个矢量. 方向：垂直于r、mv所在的平面， 指向由右手螺旋法则判定。 则mv 对O点的矩定义为质 点的动量矩