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车门开启关闭装置—反平行四边形结构 等腰梯形机构?? 在双摇杆机构，如果两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 实例? ? 汽车前轮转向机构中的四杆机构 结论： 当四杆机构各杆长满足杆长条件时，有最短杆参与构成的转动副都是周转副。其余转动副则是摆动副。 总结： （1）满足杆长条件的前提下： a．以最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构； b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构； c．以最短杆为连杆时，为双摇杆机构。 (2)若不满足杆长条件，则不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。 第六节 平面五连杆机构 α P Pt Pn γ A B C D γmin出现的位置： 3.四杆机构的压力角与传动角 切向分力: Pt= Pcosα 法向分力: Pn= Pcosγ γ↑ →Pt↑ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, →对传动有利。 为了保证机构良好的传力性能，设计时要求: 当∠BCD≤90°时，γ＝∠BCD 当∠BCD90°时， 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 此位置一定是： = Psinγ 称γ为传动角 γmin≥50° γ＝180°- ∠BCD C D B A P γ 主动件与机架共线两处之一。 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 车门 v γ C2 B2 γ1 C1 B1 a b c d γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 4、死点 dead point 死点：机构运动时出现传动角?=00 的位置。在此处，主动件不能驱动机构。 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 B A C B1 C１ ?=00 C2 B2 ?=00 克服死点的措施 利用惯性力 相同机构错位排列 G G’ E F E’ F’ 蒸汽机车车轮联动机构 第三节 四杆机构的工作特性——传力特性 P 4.四杆机构的死点 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; P 称此位置为： “死点” γ＝0 靠飞轮的惯性（如内然机、缝纫机等）。 A’ E’ D’ G’ B’ F’ C’ A B E F D C G A B C D 1 2 3 4 P 钻孔夹具 也可以利用死点进行工作： 起落架、钻夹具等。 工件 A B C D 1 2 3 4 工件 P γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D F γ=0 第三节 四杆机构的工作特性——运动特性 ?’ ? 3 B C 2 1 C1 C2 3 B C 2 1 3 B 2 1 C 2 3 B 1 C 3 B C 2 1 3 B C 2 1 2 C 3 B 1 3 B C 2 1 3 B C 2 1 3 B C 2 1 3 B C 2 1 3 B C 2 1 3 B C 2 1 ?3 3 B C 2 3 B 2 1 C’ 2 C’ 3 B 1 3 B C’ 2 1 1 3 B C’ 2 3 B C’ 2 1 3 B C’ 2 1 3 B C 2 1 3 B C’ 2 1 3 B C’ 2 1 B 2 1 3 C’ 2 3 B 1 C’ 3 B C’ 2 4 A D C’2 C’1 ?’3 可行域 可行域 非可行域 非可行域 从动件运动可行域及非可行域 从动件运动连续性要求 不可能在非可行域运动； 不可能从一个可行域跃 入另一个可行域。 可行域与杆长有关 可行域的确定 rmax = lAB + lBC rmin = lBC - lAB rmax rmin 5、运动连续性 continuity of motion 5.铰链四杆机构的运动连续性 指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另一个可行域。 称此为错位不连续。 错序不连续 设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。 D A B1 C1 B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 B3 C3 B2 C2 C’ C’1 C’2 C1 C2 C A D B 机械设计基础 ?max ?min a B b A C e b) a B b A C a) A b ? ? b ? ? ?min ?min 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. ? ? d) a C A