控制工程基础5章.pptVIP

第五章 控制系统的稳定性分析 第一节 系统稳定性的基本概念 一、定义：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐近稳定；若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 第二节 代数稳定判据 线性定常系统稳定的充要条件是特征方程的根具有负实部。因此，判别其稳定性，必须求解特征方程的根。对于高于4阶的系统，求解特征方程的根比较困难，因此出现了两种判据。 劳斯稳定判据（1884年E.J.Routh提出） 赫尔维滋稳定判据（1895年A.Hurwitz提出） 一、劳斯稳定性判据  由根与系数的关系可求得 1、要使全部特征根均具有负实部，就必须满足以下两个条件（必要条件）： 2、控制系统稳定的充分必要条件 其中系数根据下列公式计算： 劳斯稳定性判据  例2: 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 对于特征方程阶次4阶（包括4阶）以下的 系统，有以下劳斯稳定判据的简单形式。 二阶系统稳定的充要条件是： a00, a1 0,, a2 0; 三阶系统稳定的充要条件是： a1a2a0a3； 四阶系统稳定的充要条件是：