自动控制原理（全套课件737P）.ppt

自动化专业 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、方框、综合点和引出点。 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 ②特征根分析— （临界阻尼） 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1 s2 -?n ③特征根分析— （过阻尼） 此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 ④特征根分析— （零阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2 ?j?n ⑤特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 ⑥特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。 劳思判据的特殊情况一 劳思判据的特殊情况二 根轨迹分离点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇 又立即分开的点称为分离点（会合点）。 分离点的坐标 d 由下列方程所决定： 令 例如：开环极点变化时的根轨迹 本章要求 一、了解离散系统的基本概念 二、掌握采样系统信号采样与保持的基本概念 三、重点掌握Z变换与Z反变换的方法 四、了解离散系统的数学模型 五、重点掌握采样系统脉冲传递函数的求法 六、了解离散系统的稳定性与稳态误差 七、了解离散系统的动态性能分析 三、串联滞后-超前校