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第一章 1.1 1、自动控制定义、系统作用、系统构成 P2、P6 定义：在人不直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称自动控制装置)使整个生产过程或工作机械（称作对 象）自动地按预定规律运行，或使其某个参数（被控量）按预定的要求变化 系统作用：使得在没有人直接参与的情况下通过该系统照样可以实现同样的控制目的。 系统构成：① 整定文件（给出了被控量应取的值） ② 测量元件 (监测被控量的大小） ③ 比较元件（用来得到给定与被控量之间的差误） ④ 放大元件（用来将误差信号放大，用以驱动执行机构） ⑤ 执行元件 （执行控制命令，推动被控对象） ⑥ 校正元件 （改善系统控制的动静态性能） ⑦ 能源元件 （提供控制系统所需能量） 2、自动控制系统基本概念 由被控对象和自动控制装置按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的有效组合体。 3、开、闭环控制系统的区别，应用范围 P7 区别：闭环控制系统用负反馈并利用偏差进行控制，开环控制信号只能由给定值单向传递到被控量，信号只有倾 向，无反向联系；前者与后者相比，抗干扰能力强，控制精度高。 应用范围：总体上闭环的应用范围比开环的更广泛点。闭环控制适用于控制精度要求高，抗干扰能力强，元件多， 线路复杂，系统分析和设计比较麻烦的系统；开环控制适用于控制精度低，抗干扰能力差的系统，成本低。 闭环控制：也称反馈控制原理是：需要控制的是受控对象的被控量，而测量的则是被控量和给定值，并计算两者的 偏差，该偏差信号经放大后送到执行元件，去操纵受控对象，使被控量按预定的规律变化，力图消除偏 差。也称为偏差调节。?? 反馈：把取出的输出量回送到输入端，并与指令信号比较产生偏差的过程称为反馈? 反馈控制就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，是自动控制系统中最基本的控制方式。?? 闭环控制的三大特点：信号按箭头方向传递是封闭的（闭环）、负反馈和按偏差控制。? 优点：控制精度高，抗干扰能力强? 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。?? 开环控制：分为按给定值控制、按干扰补偿（也称顺馈控制）。与闭环控制的基本区别在于有无负反馈作用。? 这种控制方式简单，但精度较低抗干扰能力差。但结构简单、成本低、在精度要求不高时有一定的使用价值。 4、传感器性能对控制系统性能的影响 P6 ①传感器是决定系统重要的性能重要部件，它的每项指标都直接影响测量结果的好坏和整个控制系统过程的准确性； ②以精确的传感器做基础，可以组成各种不同用途的自动控制系统，提高控制系统的适用范围。 5、自动控制系统的分类。按数学模型分：线性、非线性；连续、离散。按给定值分，按系统的机构特点分。掌握每一种类型的特点。 ★★ P7-11 注：括号里的内容是为了出于选择题填空的考虑，简答题时可不写。 ①按按数学模型分 线性：具有叠加性和齐次性，可用线性微分方程描述 （课件版） 非线性：不适用叠加原理，用非线性方程描述 （课件版） 连续：数控系统能够对两个或两个以上的坐标轴同事进行严格连续控制控制功能分散，管理集中系统的输出控制输入，调整过度行为能显著减小 扰动对系统的影响，有利于提高控制精度经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定 常系统经典控制理论的基础 ②一阶环节（也称一阶惯性环节、非周期环节）：传递函数为G（s）=,其特点是当输入信号做阶跃变化 后，输出信号立刻以最大速度开始比变化，曲线斜率最大，而后变化速度放慢，经过长时间后趋于平直，最后 达到一个新的稳定状态；主要实例有阻容电路、各种电、液、气、机、热元件（虽然物理过程各异，但他们的 时间常数都是由阻力和容量所决定） ③积分环节：传递函数为G（s）=,其特点为输出量与输入量的积分成正比例。当输入消失，输出具有记忆 功能；主要实例有电动机转角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器。 ④微分环节（也称超前环节）：传递函数，理想微分（G(s)=）；特点是输出变化与微分时间和输入信号的变 化速度成比例，而与输入信号大小无关，能预示输入信号的变化趋势； ⑤纯滞后环节：传递函数为G(s)=，其特点为输出信号要经过一段纯滞后时间后才等量地复现输入信号