工作室课题小车走迷宫-大连民族大学.ppt

课题介绍 计算机控制小车推球（☆☆☆） 利用计算机自动发布指令控制小车将物体推到指定位置 摄像头监控小车位置，通过图像处理，对小车发布运动指令。 计算机与小车之间的通信为串行通信（有线）或无线方式 小车已有，可根据需要改进并编写控制程序 计算机控制小车走迷宫（☆☆☆☆） 计算机控制小车走出迷宫 其他与“小车推球”类似 小车自动走迷宫（☆☆☆☆☆☆） 没有计算机，全部利用小车上的处理器进行控制 需要良好的硬件及软件能力，时间充裕 两组限制 现有资源介绍 现有资源介绍 电脑鼠的相关比赛 2006国际电脑鼠邀请赛表演（新加坡） 第三届上海市嵌入式系统创新设计应用竞赛”——暨“IEEE标准电脑鼠走迷宫”邀请赛（长三角地区 ） / 提供的材料 玩具小车一部，采用直流电机驱动。 小车驱动电路板（89S52板+电机控制板各一） USB-RS232线缆一根 无线模块一对。 基本要求 小车可根据需要自行改装，如加装标志物品，车牌号码等（加分），但不得做破坏性设计（扣分）。 运行过程中不得故意剧烈冲撞迷宫（扣分）。 可使用任意软件进行算法设计，但不得完全采用市场上已有的现成的可执行程序（即应能提供源代码），软件算法应能适应变化的迷宫。 小车与计算机的通讯可采用RS232串行通信模式，亦可采用无线模块。 组长负责制 组长负责组内成员的管理，组内任务分配，组员的考核，与教师和助教的沟通 组长负责组员的管理与考核 与教师和助教的沟通 助教 助教的作用在于解决实验室安排、仪器使用问题，并提供宏观的、经验的指导，不能负责具体细节支持。 每组分配一名对口助教，有问题可以先于对口助教联系，其他助教亦可咨询。 教师 总体支持，协调 成绩组成 ?小组成绩（ 80% ） ? – 作品（40%）（外观、功能、软件及硬件的易操作性等） ? – 报告 （30%）（完整性、合理性、可读性、可参考性等） ? – 每周进度文档（5%） – 对其他组的贡献（5%） ? 个人成绩（ 20% ） ?– 组长及助教对组员的评价 （10 +5 ） – 论坛贡献度?（5%） ?个人突出贡献加分（ 10% ，总成绩不超过100） 课程进度 1-3周：分组，选题 4-8周：查找资料，方案设计，同时开设讲座 9-15周：制作，功能实现 16周：验收 17周：完成课程设计报告 课程讲座 图像处理基础及软件包（OPEN CV)的使用初步 Labview使用基础 LabWindows/CVI使用基础 微处理器89S52及其Keil C使用基础 OpenCV图像处理包简介 OpenCV图像处理软件包简介 * 工作室课题小车走迷宫 大连民族学院 电工电子实验教学中心 1、小车照片 2、迷宫的图片 相关背景知识 USB线 无线通讯 传感或拍摄 迷宫 通讯协议 本地控制 图像识别 远程控制 Software 系统组成与信息流程 相关背景知识 系统基本框图 相关背景知识 计算机控制小车走迷宫系统结构图 技术难点 图像实时采集 图像处理——预处理，形状检测，小车跟踪，摄像机标定 最优线路生成 闭环控制算法 小车电机控制 单片机编程、通信 相关背景知识 课程组织形式及要求 课程组织形式及要求 课程组织形式及要求 课程组织形式及要求 课程组织形式及要求 根据小组选题或个人兴趣选择参加，提前1-2周网上公布讲座时间及具体内容，参加讲座不计入平时成绩。 课程组织形式及要求 课题中的成像系统要求 光源亮度要足够、均匀 成像的投影关系 镜头聚焦使整个场景清晰 OpenCV图像处理包简介 OpenCV 介绍 OpenCV = Open Source Computer Vision Library OpenCV是跨平台的函数库，独立于操作系统/硬件/图形管理器,支持Windows和Linux环境 OpenCV的开发目的是实时应用，代码效率高，运算速度快 OpenCV为Integrated Performance Primitives (IPP) 提供了透明接口 OpenCV图像处理包简介 OpenCV的功能 图像数据的操作 ( 分配、释放、复制、设置和转换) 图像是视频的输入输出I/O （文件与摄像头的输入、图像和视频文件输出） 矩阵和向量的操作以及线性代数的算法程序（矩阵积、解方程、特征值以及奇异值等） 各种动态数据结构（列表、队列、集合、树、图等） OpenCV图像处理包简介 OpenCV的功能 基本的数字图像处理（滤波、边缘检测、角点检测、采样与差值、色彩转换、形态操作、直方图、图像金字塔等） 结构分析（连接部件、轮廓处理、距离变换、各自距计算、模板匹配、Hough变换、多边形