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3. 微分环节(G(s)=s) 4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1)) 4.理想微分环节 理想微分环节的传递函数 对应的频率特性 (4-14a) 相频特性 (4-14c) (4-14b) 幅频特性 图4-5 理想微分环节的极坐标图 5.一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数 对应的频率特性 (4-15a) 相频特性 (4-15c) (4-15b) 幅频特性 图4-6 一阶微分环节的极坐标图 6.振荡环节 振荡环节的传递函数 频率特性 (4-16a) 幅频特性 (4-16b) 相频特性 (4-16c) 16 15 图4-7 振荡环节的极坐标图 振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比 有关,当阻尼比较小时,会产生谐振,谐振峰值 和谐振频率 由幅频特性的极值方程解出。 (4-16d) (4-16e) (4-16f) 图4-8 振荡环节的幅频特性 在 的范围内,随着 的增加, 缓慢增大;当 时, 达到最大值 ;当 时, 迅速减小, 时的频率称 为截止频率 ;频率大于 后,输出幅值衰减很快。 当阻尼比 时,此时振荡环节可等效成两个不同时间常数的惯性环节的串联,即 7.二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数 频率特性 (4-17a) 相频特性 幅频特性 (4-17b) (4-17c) 图4-9 二阶微分环节极坐标图 8.延滞环节 延滞环节的传递函数 频率特性 (4-18a) 相频特性 (4-18c) (4-18b) 幅频特性 图4-10 滞后环节极坐标图 9.不稳定环节 不稳定环节的传递函数 相频特性 (4-19c) (4-19b) 幅频特性 (4-19a) 频率特性 图4-11 不稳定环节的极坐标图 二、系统极坐标图的绘制 (4-20a) 开环频率特性 实际的控制系统通常是不含右极点、右零点的最小相位系统, 其开环传递函数为: (4-20b) 开环幅相曲线具有以下规律: 24 25 1.开环幅相曲线的起始段 (4-20c) 图4-12 系统的极坐标图 (4-20c) 2.开环幅相曲线的终止段 (4-20d) 图4-12 系统的极坐标图 3.与坐标轴的交点 频率特性曲线与实轴的交点 频率特性曲线与虚轴的交点 4.若系统中不存在微分环节,即 则当 从 变化时,开环频率特性的幅值连续衰减,相位连续滞后,开环幅相曲线是一条连续的平滑曲线;若系统中存在一阶微分环节,则曲线出现“弯曲”。 例3 已知系统的开环传递函数如下,试绘制系统开环频率特性的极坐标图。 解:频率特性 求渐近线 当 图4-13 例3 极坐标图 例4 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统开环频率特性的极坐标图. 解:频率特性 交点坐标是 频率特性与负虚轴的交点频率为 图4-14 例4系统极坐标图 例5 已知系统的开环传递函数如下式试绘制该系统的奈奎斯特图。 解:频率特性是 求渐近线 当 交点坐标是 图4-15 例5极坐标图 例6 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统开环频率特性的极坐标图 解:频率特性表达式为 图4-16 例6极坐标图 对数相频特性记为 单位为分贝(dB) 对数幅频特性记为 单位为弧度(rad) 如将系统频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线(纵轴:对幅值取分贝数后进行分度;横轴:对频率取以10为底的对数后进行分度)和相频特性曲线(纵轴:对相角进行线性分度;横轴:对频率取以10为底的对数后进行分度),合称为伯德图(Bode图)。 §5-6 典型环节的对数频率特性:伯德图(Bode图) L(w) (dB) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 20 40 -40 -20 . . . . . . 0 (w) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 45o 90o -90o -45o . . . . . . 0o 对数幅频特性 对数相频特性 比例环节(K) K0 2. 积分环节(G(s)=1/s) * * 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同,频率特性法不是根据系统的闭环极点和零点来分析系统的时域性能指标,而是根据系统对正弦信号的稳态响应,即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。因此, 从某种意义上讲,频率特性法与时域分析法和根轨迹法有着本质的不同。 第
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