机器人的感觉系统第一次课要点分析.pptVIP

2．光学式增量型旋转编码器 在旋转圆盘上设置一条环带，将环带沿圆周方向分割成 等分，并用不透明的条纹印刷到上面。把圆盘置于光线的照射下，透过去的光线用一个光传感器（A）进行判读。因为圆盘每转过一定角度，光传感器的输出电压A在H（high level）与L（low level）之间就会交替地进行转换，所以当把这个转换次数用计数器进行统计时，就能够知道旋转过的角度。如图6－5所示。 图6－5 光学式增量型旋转编码器 由于这种方法不论是顺时针方向（CW）旋转时，还是逆时针方向（CCW）旋转时，都同样地会在H与L间交替转换，所以不能得到旋转方向，因此，从一个条纹到下一个条纹可以作为一个周期，在相对于传感器（A）移动周期的位置上增加传感器（B），并提取输出量B。于是，输出量A的时域波形与输出量B的时域波形，在相位上相差周期，如图6－6所示。 通常，顺时针方向（CW）旋转时，A的变化比B的变化先发生，逆时针方向（CCW）旋转时，则情况相反，因此可以得知旋转方向。 在采用增量型旋转编码器的情况下，得到的是从角度的初始值开始检测到的角度变化，问题变为要知道现在的角度，就必须利用其他方法来确定初始角度。 角度的分辨率由环带上缝隙条纹的个数决定。例如，在一转 内能形成600个缝隙条纹，就称其为 （脉冲/转）。此外，以2的幂乘作为基准，例如， 等这样一类分辨率的产品，已经在市场上销售。 6.2 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 * * b.外部传感器 具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。 用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。 1. 接触觉传感器 开关式触觉传感器 特点： 外形尺寸十分大 空间分辨率低 利用阵列这一概念已开发了许多重要的传感器。 压阻式阵列触觉传感器 　 导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作为触觉传感器的敏感材料。 碳毡（CSA） 另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等。 它利用一种具有压电和热释电性的高分子材料研制而成。 2. 压觉传感器 3. 力觉传感器 力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为指力传感器。 通常我们将机器人的力传感器分为三类： （1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。 4. 滑觉传感器 机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取（无感知时采用） ：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。 采用压觉传感器实现滑觉感知 滚轮式滑觉传感器