机器人控制教案分析.ppt

机器人的控制 内容提要 伺服系统的基本概念 机器人伺服系统的组成部分及各组成部分的作用 单关节的建模与控制 建立单关节直流伺服系统的数学模型 单关节的位置和速度控制 位置和速度反馈增益的确定 伺服系统的基本概念 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 Fig1. 伺服系统的组成 以机械量（ 、 、 ）为控制量的系统 传感器 位置和速度传感器：光电编码器 测关节力（矩）：测量驱动电机转子电流 力传感器 测腕力：应变片 提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，得出误差信息。 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 计算机及其接口电路 以puma机器人为例，计算机（6503μp）每隔一段时间（0.875ms）采集传感器检测的数据，与给定值进行比较，根据误差值，按照一定的控制算法，提供控制量（电压信号）给驱动器，使机器人的末端执行器跟踪给定轨迹。 计算机 驱动器 减速器 各关节 力传感器 角度传感器 角速度传感器 末端执行器 驱动器 电动、液动、气动三种 大多数工业机器人采用交流伺服电机驱动旋转关节。 交流伺服电机接受微处理器发出的控制电压信号，输出转矩和转角，驱动后续传动装置，使关节旋转。各关节协调动作，使手臂按控制要求运动。 减速器及传动装置 工业机器人常采用齿轮传动装置 （1）降速 （2）提高转矩 机电匹配 单关节的建模与控制 大多数工业机器人最常见的控制方式是各关节分别控制，每个关节用一个交流伺服电机驱动。 建立操作臂单个旋转关节直流伺服系统的简化模型，推导出它的传递函数。 得出比例微分控制规律。 建立单关节直流伺服系统的数学模型 从电枢电压到电机轴角位移的传递函数 二阶系统 电枢电压到关节角位移的传递函数： 10mH 1Ω 直流电机驱动单关节的等效框图 单关节的位置控制器 位置反馈增益 传动比 比例控制 单关节位置控制器模型 稳定性：系统参数均为正（ ） 二阶系统 改善动态性能，减小静态误差： ①加大位置反馈增益 ②增加阻尼 ③引入速度反馈 二阶闭环控制系统的响应特性 稳定性 快速性 准确性 机器人控制系统的要求（1） 1.不允许出现共振。 3.结构共振频率： 式中： 为关节的等效刚度 为折合到电机轴上的等效转动惯量 2.Paul于1981年建议：闭环系统的无阻尼自然频率必须限制在关节结构共振频率的一半之内，即 。 位置反馈增益 的确定 可见 由条件（1） 和稳定性要求 机器人控制系统的要求（2） 机器人控制系统的阻尼比取为临界阻尼比 速度反馈增益 的确定 可见 由条件（2） 代入上面所选定的值 一、单关节的PID控制 即每个关节用一个微处理器。 二、加重力补偿 使用一种PID控制的PD控制时可表示为： 周期内进行，由于，运动学逆解不参与运动控制的计算，所以具有对每个关节容易进行短周期控制的优点。一般的工业机器人，多数场合在小于1ms的周期内完成输入和输出并对应于运动方程进行控制。