第章数控机床的伺服系统要点分析.pptVIP

第六章 数控机床的伺服系统 目录 6.1 伺服系统的基本概念 进给伺服系统是数控机床的重要组成部分，它由伺服驱动电路、伺服驱动装置（电机）、位置检测装置、机械传动机构以及执行部件等部分组成。其作用是：接受数控系统发出的进给位移和速度指令信号，由伺服驱动电路作一定的转换和放大后，经伺服驱动装置（直流、交流伺服电机、直线电机、功率步进电机、电液伺服阀-液压马达等）和机械传动机构驱动机床的工作台、主轴头架等执行部件进行工作进给和快速进给。 ? 6.1.1 进给伺服系统的技术要求 6.1.2 开环和闭环进给伺服系统 （一）开环进给伺服系统 （二）闭环进给伺服系统 （三）半闭环进给伺服系统 6.2 步进电动机及其驱动装置 定义：是把电脉冲信号转变成机械角位移或直线位移的机电执行元件。 步进电动机输出的角位移与输入的电脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。控制输入脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序，就可以得到各种需要的运行特性。 6.2.1 步进电机的结构与分类 定子：硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，输入电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁。 转子 ：用硅钢片叠成或软磁性材料做成的凸极结构。 6.2.2 反应式步进电动机的工作原理 以三相反应式步进电动机为例，如图，定子有6个磁极，定子的磁极数通常是相数的两倍，每极上都绕有控制绕组，每两个相对磁极组成一相。转子是4个均匀分布的齿，上面没有绕组。 步进电动机的工作原理相似于电磁铁的工作原理。 当A相绕组通电时，B相和C相都不通电。磁通总是要沿磁阻最小的路径通过的特点，将使转子齿1、3的轴线向定子A极的轴线对齐，即在电磁吸力作用下，将转子齿1、3吸引到A极下。此时，因转子只受到径向力而无切向力，故转矩为0，转子被自锁在这个位置。A相断电，B相控制绕组通电时，则转子将在空间转过30°角，使转子齿2、4与B相（定子）齿对齐。再使B相断电，C相通电，转子又将在空间转过30°角，使转子齿1、3与C相（定子）齿对齐。可见，通电顺序为A—B—C—A时，电动机的转子便一步一步按逆时针方向转动，每步转过的角度均为30°。 请看录像 6.2.3 通电方式 步进电动机每步转过的角度称为步距角。 通电循环：控制绕组各完成一次通电形成一个通电循环。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍。 1．三相单三拍通电方式 “三相”指三相步进电动机。每次只有一相绕组通电，而每一个循环只有三次通电。其通电顺序：A—B—C—A或A—C—B—A。 单三拍通电方式每次只有一相控制绕组通电吸引转子，容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行稳定性较差。另外，在切换时一相控制绕组断电而另一相控制绕组开始通电，容易造成失步。 2．三相双三拍通电方式 这种通电方式由两相同时通电，其通电顺序：AB—BC—CA—AB或AC—CB—BA—AC。如果A、B两相同时通电，转子轴线便转到A、B两相之间的轴线上。 3．三相六拍通电方式 这种通电方式是单、双相轮流通电，通电顺序：A—AB—B—BC—C—CA—A或A—AC—C—CB—B—BA—A。 6.2.4 小步距角步进电动机 在定子磁极的极弧上开有小齿，转子沿圆周上也有均匀分布的小齿，它的齿距和齿形与定子极弧上的小齿完全相同。 当转子齿数为Z2时，N拍反应式步进电动机每转一个齿距相当于转过360°/Z2，而每一拍转过的角度是齿距的1/N，因此可知步距角： 五相五定子轴向分相反应式步进电机 定子和转子都分为5段，呈轴向布置。其上均有16个齿 如果按A-B-C-D-E-A-……的五相五拍通电，步距角为： 6.2.5 步进电动机的主要性能指标 1、步距误差 从理论上讲，每一个脉冲信号应使电动机的转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子的齿距分度不均匀，定、转子之间的气隙不均匀或铁心分段时的错位误差等，实际步距角和理论值之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差。 步距误差直接影响执行部件的定位精度，测定静态步距角误差，既要测量相邻步距角误差，又要计算步距角的累计误差。累计误差指在一圈范围内，从任意位置开始，经任意步后转子角位移误差的最大值。 ?b 4. 启动频率 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作，可能发生丢步或堵转。 步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。而且，随着负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。 所谓失步，包括丢步和越步。