机器人传感技术与控制分析报告.ppt

编码器在机器人中的应用 接触式 4个电刷 （2）增量式光电编码器的结构 5.3 机器人控制综述 机器人控制的基本目的： 告诉机器人要做什么; 机器人接受命令，并形成作业的控制策略; 保证正确完成作业;? 通报作业完成情况。 机器人控制系统的特点 1)机器人有若干个关节，典型工业业机器人有5至6个关节。每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 2)机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。对机器人运动的控制，需要进行复杂的运算。 3)机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在耦合，因此机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦、自适应等复杂控制技术。 4)较高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求自动选择最佳控制规律。 机器人控制系统的功能 ? 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动速度等信息。 示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。 在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外设交互功能：输入输出接口、通信接口、网络接口等。 坐标设置功能：关节、绝对、工具、用户定义四种坐标系。 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 机器人控制系统组成 机器人的轨迹控制 数控方式： 数控方式与数控机床的控制方式一样，是把目标轨迹用数值数据的形式给出。这些数据是根据工作任务的需要设置的。 机器人的力控制 机器人的力控制一般与位置控制融合在一起形成位置和力的混合控制。 例如：步行机器人在行走时，足与地面的接触力在不断变化，对腿的各关节控制是一个典型且严格的位置和力混合控制问题。腿在支撑状态时，由于机体的运动，支撑点与步行机器人重心间的相对位置在不断变化，导致足与地面接触力的不断变化，同时要对各关节的位置进行控制。在这种情况下，位置控制与力控制组成一个有机整体，力控制是在正确的位置控制基础上进一步的控制内容。 机器人手端(常为机器人手臂端部安装的工具)与环境(作业对象)接触时，环境的几何特性构成对作业的约束，这种约束称为自然约束。自然约束是指在某种特定的接触情况下自然发生的约束，而与机器人的希望或打算作的运动无关。 例如，当手部与固定刚性表面接触时，不能自由穿过这个表面，称为自然位置约束；若这个表面是光滑的，则不能对手施加沿表面切线方向的力，称为自然力约束。一般可将接触表面定义为一个广义曲面，沿曲面法线方向定义自然位置约束，沿切线方向定义自然力约束。 位置和力控制系统结构 具有力反馈的控制系统如下图： 机器人控制系统的一般构成 对于具有高度智能的机器人，控制包含了“任务规划”、“动作规划”、“轨迹规划”和“伺服控制”等多个层次。 机器人首先要通过人机接口获取操作者的指令，指令的形式可以是人的自然语言，也可以是通过示教工具输入的示教指令(如一般的示教控制机器人)，或者键盘输人的机器人指令语言以及计算机程序指令(加大部分工业机器人)，。 机器人对控制命令进行解释理解，把操作者的命令分解为机器人可以实现的“任务”，这是任务规划。 机器人针对各个任务进行动作分解，这是动作规划。 为了实现机器人的一系列动作，应该对机器人每个关节的运动进行设计，这是机器人的轨迹规划。 最底层是关节运动的伺服控制。 轨迹规划方法一般是在机器人初始位置和目标位置之间用多项式函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并产生一系列“控制设定点”。路径端点一般是在笛卡儿坐标中给出的。如果需要某些位置的关节坐标，则可调用运动学逆问题求解程序，进行必要的转换。 在给定的两端点之间，常有多条可能的轨迹。而轨迹控制就是控制机器人手端沿着一定的目标轨迹运动。因此，目标轨迹的给定方法和如何控制机器人手臂使之高精度地跟踪目标轨迹的方法是轨迹控制的两个主要内容。 给定目标轨迹的方式有示教再现方式和数控方式（离线编程）两种。 示教再现方式 示教再现方式是在机器工作之前，让机器人手端沿目标轨迹移动，同时将位置及速度等数据存入机器人控制计算机中。在机器人工作时再现所示教的动作，使手端沿目标轨迹运动。 示教时使机器人手臂运动的方法有两种：一种是用示教盒上的控制按钮发出各种运动指令；另一种是操作者直接用手抓住机器人手部，使其手端按目标轨迹运动。 轨迹记忆再现的方式有点位控制(PTP)和连续路径控制(CP)。 点位