计算机控制的离散空间设计分析报告.ppt

* * U(z)=D(z)E(z) = 10(1-0.9z-1)(1-0.8z-1)(1+z-1) (1-z-2) =10-7z-1+0.2z-2+0.2z-3+··· 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 10 0 t u(k) T 2T -6 3T 4T 6 2 -2 * * - r(t) T e(t) e(k) D(z) T s 1-e -sT y(t) u(k) s e-2Ts T=1 s 设计最少拍有纹波控制系统． 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 课堂练习 解： G(z)=z-2(1-z-1)Z[ 1 s2 ] =z-2(1-z-1) (1-z-1)2 Tz-1 = 1-z-1 z-3 F1(z)=1+f11z-1+f21z-2 F2(z)=f21 i =1 v-j (1-aiz-1)(1-z-1 )qF1(z) Φe(z)=　 =(1-z–1)(1+f11z-1+f12z-2) Φ(z)=z-d i =1 u (1-biz-1)F2(z) =z-2f21z-1 R(z)= 1-z-1 1 =f21z-3 r=3 i=0 j=0 p=1 m=j+r-1=2 n=i+p-1=0 * * f11=1 f12=1 f21=1 Φ(z) =z-3 Φe(z)=1-z-3 D(z)= Φ(z) G(z)Φe(z) = z-3(1-z-1) z-3(1-z-3) = 1-z-1 1-z-3 E(z)=R(z)Φe(z) = 1-z-1 1-z-3 =1+z-1+z-2 Y(z)=R(z)Φ(z) = 1-z-1 z-3 =z-3+z-4+z-5+··· U(z)=D(z)E(z) = 1-z-1 1-z-3 1-z-1 1-z-3 =1 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 * * 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 纹波产生的原因：控制量u(t)波动不稳定。 引起的后果：输出有波动，造成机械机构的摩擦。 最少拍无纹波设计： 要求在典型输入信号的作用下，经过有限拍，系统达到稳定，输出误差为零,并且在采样时刻之间也没有纹波。 0.5 0 t u(k) T 2T -0.3 3T 4T 0.3 0.1 -0.1 1 0 t y(t) T 2T 3T 4T * * 对速度输入函数进行设计，为了跟踪输入Gc(s)中必须至少有一个积分环节，使得控制信号u(k)为常值或零时，Gc(s)的稳态输出是所要求的速度函数。若针对加速度输入函数设计的无纹波控制器，则Gc(s)中必须至少有两个积分环节。 无纹波系统要求系统的输出信号在采样点之间不出现纹波，必须满足：被控对象必须包含有足够的积分环节。 1.最少拍无纹波控制器设计的必要条件 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 * * 2.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件 如果系统经过个采样周期到达稳态，无纹波系统要求u(k)为常数或零。 要使控制信号u(k)在稳态过程中为常数或零，那么只能U(z)是关于z-1的有限多项式。 Ф(z)必须包含G(z)的分子多项式B(z)，即必须包含G(z)的所有零点。这样，原来最少拍无纹波系统设计时确定Ф(z)的公式应修改为 E(z)=D(z)Φe(z)R(z) U(z)=D(z)E(z) Φ(z)=z-r i =1 w (1-biz-1)F2(z) 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 * * 3.最少拍无纹波控制器设计的方法 (1)被控对象G0(s)中含有足够的积分环节，以 满足无纹波系统设计的必要条件。 (2)选择Ф(z)。包含G(z)所有的零点。 (3)选择Фe(z)。包含G(z)单位圆外、圆上的极点。 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 1) 被控对象G0(s) 必须包含有足够的积分环节; 设计最少拍无纹波控制器附加的约束条件 2) Ф(z)必须包含G(z)中的圆内圆外全部零点。 * * 例2 在例1中，试求其对于单位阶跃输入的最少 拍无纹波控制器。 解 由例4－1得 广义被控对象中，圆内外零点有两个 则： 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 * * 图14 最少拍无纹波控制 （a）系统输出 （b）控制器输出 可见：无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于在单位圆内的零点数。 4.2.4 最小拍无纹波控制器设计 * * - r(t) T e(t) e(k) D(z) T s 1-e -sT y(t) u(k) s(s+1) 10 例： T=1 s 设计最少拍无纹波控制系统．