智能机器人无线控制毕业答辩分析报告.ppt

论文题目：智能移动机器人的控制系统设计（二） 答辩人: 专业:电子信息学院 指导老师: 研究内容 本设计研究了怎样控制机器人移动和在陌生环境下机器人如何避障，怎样通过无线通信将机器人距障碍物的距离发送给上位机。 该系统主要由智能小车、处理器、超声波测距模块、电源模块、驱动模块和无线通信模块组成。系统采用基于TMS320F2812的开发板作为机器人的控制器，智能小车作为智能机器人的底盘，电源模块为自己焊接的5V、3.3V以及可调稳压，驱动模块为L298N，超声波模块为HC-SR04，无线通信采用的是Zigbee模块。控制器通过串口将距离信息通过Zigbee无线模块发送出去，Zigbee模块将接收到的数据在上位机上显示出来。通过查看上位机上面的数据信息可以判断障碍物的距离。 研究内容 系统的整体框图如下： 主控板TM320F2812 TMS320F2812是TI公司推出的32位定点DSP芯片。DSP不但具有强大的数字信号处理功能，而且还具有较为完善的事件管理能力和嵌入式控制功能，因此被广泛应用在工业控制，特别是应用在处理速度、精度方面要求较高的领域。DSP一改传统的冯?诺依曼结构，采用了先进的哈弗总线结构。 TMS320F2812的外设具有事件管理器EV、ADC采集模块、串行通信接口SCI、串行外围设备接口SPI、局域网通信控制器CAN以及多通道缓冲串行接口McBSP。下面将主要介绍本设计中用到的事件管理器EV以及串行通信接口SCI。 系统辅助模块 1、L298N驱动模块 2、电源模块(5V、3.3、可调稳压) 3、HC-SR04超声波测距模块 4、Zigbee无线通信模块 L298N驱动模块 L298N是一种高电压、大电流电机驱动芯片，可以用来驱动直流电机和步进电机。需要注意的是，L298N的输入端供电和输出端供电电压是不一样的，输入端供电为5V，输出端供电最大为45V，本设计用的是6V 。 该模块上面有六个输入端子，其中四个分别控制两个电机的方向，另外两个输入分别控制两个电机的速度，控制速度的方式为PWM调节，只需要改变占空比就可以达到调节电机速度的目的。 具体图形见实物： 电源模块 本设计中驱动模块L298N控制端用的电压为5V，输出端即控制电机端用的是 6V，DSP用的电压为3.3V。所以需要用到6V的可调稳压，5V的稳压，3.3V的稳压。 LM2941芯片用来稳6V的电。 LM2940芯片用来稳5V。 AMS1117芯片用来稳3.3V。 超声波测距模块 　　　本设计用的测距模块为超声波测距模块HC-SR04。HC-SR04模块共引出四个端子，分别为：VCC供5V电源，GND为地线，TRIG触发控制信号输入，ECHO回响信号输出等四个接口端。见小车实物图。 　　　工作原理： 　　　（1）采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。 　　　（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回。 　　　（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340*T)/2)。 Zigbee无线模块 基本概念： （1）Zigbee模块有两种类型的节点，即Coordinator（中心协调器）和Router（路由器）。 （2）每个Zigbee网络由一个Coordinator（主节点）及N个Router（从节点）构成。 （3）同一个Zigbee网络中，所有的节点必须具有相同的频道及PAN ID（网络ID）。 Zigbee无线模块 本设计中用到的是一个Coordinator和一个Router，Coordinator用来将Router发送的数据在电脑上面显示，同时也可以向Router发送数据。Router用来接收Coordinator发送的数据，也可以转发DSP通过串口发送的数据。 买过来的模块默认为Router，所以需要先配置两块Zigbee的节点类型，还需要配置的是节点的网络ID以及波特率。配置图如下： Zigbee无线模块测试 配置好节点后，因为刚开始对DSP的运用还不是很了解，然后调试的时候有的是430单片机向Zigbee模块发送数据。调试原理图如下： 1、硬件 2、控制小车运动 3、控制小车的速度 4、完成Zigbee通信 5、实现测距功能 6、联合调试 第一步硬件。被控制对象为小车，就要先把小车的硬件平台给搭建好。参照DSP开发板的外部引脚图以及L298N的原理图，将DSP、L298N安装在小车上面。将稳压模块分别给DSP和L298N供电，并固定在小车上。 第二步小车动起来。硬件连接好以后，在CCS3.3的编程界面下，使DSP的端子GPIOB=0X55，然后