CH探索机器人世界V分析报告.ppt

下面继续--历史 机器人的发展阶段 第一代机器人 第一代机器人是“可编程机器人”：这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序, 完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从 60 年代后半叶开始投入实际使用的, 目前在工业界已得到广泛应用。 这种机器人不具有外界信息的反馈能力，不能适应环境的变化。 第二代机器人 第二代机器人是“感知机器人”：又叫做自适应机器人, 它在第一代机器人的基础上发展起来的, 能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于 70年代初期, 到 1982 年, 美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统, 宣告了感知机器人的诞生, 在 80 年代得到了广泛应用。机器人工作时，根据感觉器官（听觉、视觉、触觉传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第三代机器人 第三代机器人是“智能的机器人”：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作任务。它能在变化的环境中，自主决定自身的行为，具有高度的适应性和自治能力。这类机器人具有自主地解决问题的能力，也被称为自治机器人。 各种机器人例举 工业机器人（机械手） 焊接机器人 搬运机器人 装配机器人 各种机器人例举 特种机器人 各种机器人例举 勇气号火星车 “月面巡视探测器” 空间站灵活操作机器人 各种机器人例举 空间机器人 勇气号火星车 “月面巡视探测器” 空间站灵活操作机器人 全球首名太空机器人即将前往空间站 各种机器人例举 水下机器人 缆控水下机器人——ROV 无缆水下机器人——AUV 各种机器人例举 军用机器人 美国的全球鹰无人机 德国研制的无人机 长空一号 长虹-1 “暗剑”无人机 各种机器人例举 军用机器人 作战机器人 MAARS机器人 “第一人称视点”操作机器人 各种机器人例举 军用机器人 探雷/排爆机器人 “土拨鼠”和“野牛” ROBHAZ-DT2机器人 各种机器人例举 军用机器人 美国军用“大狗”机器人 各种机器人例举 警用机器人 德国的消防机器人 挪威蛇形消防机器人 各种机器人例举 警用机器人 “灵蜥－Ｂ”防暴机器人 哈工大“保安机器人” Reborg-Q机器人 各种机器人例举 各种机器人例举 医用机器人 日本护理和救护机器人 美国战地救护机器人 网络手术机器人 各种机器人例举 服务机器人 烹饪机器人 清洁机器人 各种机器人例举 机器人技术 机器人执行系统 （1）自由度 机器人技术 机器人执行系统 （2）机器人的手 机器人技术 机器人执行系统 （3）机器人的脚 机器人技术 机器人执行系统 （4）工业机器人的执行机构 机器人技术 机器人执行系统 （4）工业机器人的执行机构 仿人型工业机器人 机器人技术 机器人执行系统 （4）工业机器人的执行机构 蛇形柔性机械手臂 其他。。。 机器人技术 机器人驱动系统 （1）电气驱动 步进电机 直流电机 交流电机 机器人技术 机器人驱动系统 （2）液压驱动 液压源 驱动器 伺服阀 传感器 机器人技术 机器人驱动系统 （3）气压驱动 气压源 驱动器 控制阀 传感器 机器人技术 机器人驱动系统 （4）新型驱动器 (智能材料：具有仿生功能,即材料能根据感受到的信息而自动判断、控制和调整以适应外界条件变化) 静电驱动器 压电驱动器 记忆合金驱动器 形状记忆合金：指具有一定初始形状的合金在低温下经塑性形变并固定成另一种形状后，通过加热到某一临界温度以上又可恢复成初始形状的一类合金。 人工肌肉 光驱动器 机器人技术 人工智能系统 机器人的大脑有计算机硬件和人工智能控制软件组成。 人工智能系统是一个知识处理系统，它包含三个基本问题：知识表示、知识利用和知识获取。 人工智能对于机器人来说，是指机器人的“大脑”具有能执行通常与人类智能有关的功能，如判断、推理、证明、识别、理解、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 人工智能系统的发展，表现为机器人越来越聪明和能干。 机器人技术 机器人感知系统 视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年