数控伺服系统教案解析.ppt

用于高精度CNC机床 ，用软件代替了大量的硬件，使得硬件线路与其它伺服系统相比要简单些 优点:可用计算机对伺服系统进行最优控制、自适应控制、前瞻控制等，可将整个系统的性能和效益显著提高，具有精度高、稳定性好等。 组成 软件部分：软件部分主要完成跟随误差的计算，即指令信号和反馈信号的比较计算； 硬件部分：主要由位置检测组件和位置控制输出组件组成。 类型 以鉴幅方式工作的旋转变压器、感应同步器为测量元件的伺服系统 以光栅、编码盘为测量元件的伺服系统 3.6 CNC数字伺服系统 * C N C 第3章 数控伺服系统 主要内容 主要内容 概述 伺服系统的驱动元件 步进式伺服系统 鉴相式伺服系统 鉴幅式伺服系统 脉冲比较式伺服系统 CNC数字伺服系统 * 数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。 数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。 3.1 概述 * 1. 输出位置精度要高 静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度) 动态：跟随精度，动态性能指标，用跟随误差表示。 (轮廓精度) 灵敏度要高，有足够高的分辩率。 3.1.1 对数控伺服系统的要求 3.1 概述 * 2. 响应速度快且无超调 对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间 tp 应尽可能短。 要求从 0→Fmax（Fmax→0），时间应尽可能小，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。 t F tp 3.1.1 对数控伺服系统的要求 3.1 概述 * 3.1.1 对数控伺服系统的要求 3. 调速范围要宽且要有良好的稳定性 调速范围： 一般要求： 稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。 3.1 概述 * 4.系统的可靠性高 平均无故障时间 对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面； 对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更 严。 3.1.1 对数控伺服系统的要求 3.1 概述 * 按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型 开环伺服系统由驱动控制单元、执行元件和机床组成。 闭环(半闭环)伺服系统由执行元件、驱动控制单元、机床以及反馈检测元件、比较环节组成。 3.1.2 数控伺服系统的基本组成 3.1 概述 * 3.1.3 数控伺服系统的分类 按反馈比较控制方式分类 数字脉冲比较伺服系统 鉴相式伺服系统 鉴幅式伺服系统 全数字伺服系统 按伺服系统的用途和功能分类 进给驱动系统 主轴驱动系统 按执行元件的类别分类 直流伺服系统 交流伺服系统 步进伺服系统 3.1 概述 * 伺服驱动元件又称为执行电动机 数控伺服系统的执行元件，是根据输入的控制信号产生角位移或角速度，带动被控对象运动。 数控伺服系统中常用的驱动元件有： 步进电动机 直流伺服电动机 交流伺服电动机 3.2 伺服系统的驱动元件 * 3.2.1 步进电动机 步进电机流行于70年代，系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控；打印机、绘图机等计算机的外部设备。 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成角位移的机电元件。每输入一个脉冲，步进电动机转轴就转过一定角度。 3.2 伺服系统的驱动元件 * 步进电动机的种类 运动方式：旋转运动的、直线运动的和平面运动 ； 结构上：反应式、励磁式 ； 按定子数目：单段定子式、多段定子式； 按相数：单相、两相、三相及多相。 3.2 伺服系统的驱动元件 * 三相三拍反应式的工作原理 三相是指步进电机有三相定子绕组，三拍是指每三次转换为一个循环 三相步进电机，定子有六个磁极，分为三对，每个磁极上装有控制绕组。一对磁极通电后，对应产生N/S极磁场；转子为带齿的铁心（反应式）或磁钢（混合式）。 当定子三相依次通电时，三对磁极依次产生气隙磁场，吸引转子一步步转动。 3.2 伺服系统的驱动元件 * 步进电动机的主要特性 步距角 :步进电动机绕组的通电状态每改变