机电一体化的单元技术2课件解读.ppt

闭环伺服系统 半闭环伺服系统 采样控制系统的优点 数字元件比模拟元件具有更高的可靠性和稳定性 受扰动的影响小 具有更大的灵活性，实现控制规律的精度高 执行元件的特点及优缺点 2）原理（交流感应式） 直线交流电动机的同步速度为： 转差率为 ： 第二章 机电一体化的单元技术 3）特点： 结构简单，不需要中间转换传动机构，可实现直接驱动，使系统得到了简化，提高了可靠性，易于维护。 直线移动速度高。由于没有离心力的影响，其直线速度不受限制。 具有较高的精度，如直线步进电机的步距精度可以达到1um 第二章 机电一体化的单元技术 3）特点： 推力大，反应速度快，加速性能好。 适应性强，初级铁心密封后可工作于恶劣环境。 由于直线电动机初级不闭合，故存在端部效应，使磁场波形产生畸变，导致损耗增加，另外直线电机的气隙比旋转电动机大，这些都使直线电动机在低速时效率和功率因数下降较明显。 第二章 机电一体化的单元技术 步进电机校核 由于步进电机的矩频特性是在空载下做出的，随着负载的增加，起动频率会有所下降。因此，应对电机带载起动频率、空载运行频率及输出转矩进行校核。 1）空载运行频率校核 检验当被控对象以最快空载移动速度移动时，对应的电动机的空载运行频率是否小于所选电机的极限空载运行频率。 第二章 机电一体化的单元技术 步进电机校核 2）带载起动频率校核 根据初选电机的惯频特性曲线，找出带载负载的起动频率fL。当产品资料不提供时，可通过下式预估： 由此可知，步进电机克服惯性负载的起动频率fL肯定小于空载起动频率fq 要想保证电动机带载起动时不失步，任何时候的起动频率都应小于fL 。若满足不了要求需要重选电机或采用升降频控制方式。 第二章 机电一体化的单元技术 步进电机校核 3）最快进给速度时电机输出转矩校核 从初选的步进电机运行矩频特性曲线上找出运行频率对应的输出转矩，检测是否大于最大工作转矩T2，若是则满足要求，否则重新选择电机。 第二章 机电一体化的单元技术 （二）直流伺服电机 直流伺服电动机具有调速性能良好，响应迅速，负载能力大，稳定性好，精度和效率高等优点，广泛应用在闭环或半闭环伺服控制系统中。 直流伺服电机是使用直流供电的电动机，作为驱动元件，其输出转速或转矩能够受输入电压或电流信号控制。 第二章 机电一体化的单元技术 1）类型及特点 类型 按定子磁场产生方式： 永磁式、电磁式（他励、串励、并励、复励） 按控制方式： 电枢控制方式、磁场控制方式 按电枢的结构形式： 一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式 按转子转动惯量: 大惯量、中惯量、小惯量 第二章 机电一体化的单元技术 特点： 稳定性好 可控性好 响应迅速 控制功率小 转矩大 在对调速性能要求较高的生产设备中经常采用 第二章 机电一体化的单元技术 2）组成及工作原理 定子（磁极）、转子（电枢）、电刷与换向器 第二章 机电一体化的单元技术 3）直流伺服电机的特性 1. 静态特性 静态特性是指电动机在稳定情况下工作时，其转子转速、电磁力矩、电枢控制电压三者之间的关系。 永磁直流伺服电动机等效电路 稳态电压平衡方程： 电枢反电势： 电磁转矩： 第二章 机电一体化的单元技术 根据静态特性方程，可得出两种特殊运行状态： （1）当Tm＝0，即空载时（转子惯量忽略不计）： ω0－理想空载角速度，角速度与电枢电压成正比。 （2）当ω＝0，即起动或堵转时： Td－起动瞬时转矩，其值也与电枢电压成正比。 第二章 机电一体化的单元技术 如果把角速度ω看作是电磁转矩Tm的函数，即ω=f(Tm) 则可得到直流伺服电动机的机械特性表达式 ω0是常数： 直流伺服电动机的机械特性是一组斜率相同的直线簇。每条机械特性和一种电枢电压相对应，与ω轴的交点是该电枢电压下的理想空载角速度，与Tm轴的交点则是该电枢电压下的启动转矩。 机械特性的斜率为负，说明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩增加而降低；机械特性的斜率反应了机械特性曲线软硬程度。 Ua1Ua2Ua3 第二章 机电一体化的单元技术 如果把角速度ω看作是电枢电压Ua的函数，即ω=f(Ua)则可得到直流伺服电动机的调节特性表达式 直流伺服电动机的调节特性也是一组斜率相同的直线簇。每条调节特性和一种电磁转矩相对应，与Ua轴的交点是起动时的电枢电压。 调节特性的斜率为正，说明在一定负载下，电动机转速随电枢电压的增加而增加。调节特性斜率表示反应了电枢电压对转速的