第3章机器人动力学摘要.ppt

3.2.2 连杆的静力学分析 连杆的静力平衡 当连杆处于平衡状态时，力的平衡方程： 力矩平衡方程： 对于旋转关节i，若不考虑关节中的摩擦，则除了绕轴的扭矩之外，其余各方向 的力和力矩分量都由机构构件承受。为了保持连杆平衡，关节驱动力矩平衡力矩 的Z向分量应该等于 ： 3.3 机器人动力学方程 3.3.1牛顿—欧拉递推动力学方程 将机器人的连杆看成刚体，其质心加速度、总质量、角速度、角加速度、惯性 张量与作用力矩满足如下关系： 牛顿第二定律 （力平衡方程） 欧拉方程 （力矩平衡方程） 1 力和力矩的递推算式 连杆i在运动情况下，作用在上面的合力为零，得力平衡方程式（暂时不考虑重力）： 作用在连杆i上的合力矩等于零，得力矩平衡方程式： 将上式写成从末端连杆向内迭代的形式： 利用这些公式可以从末端连杆n开始，顺次向内递推直至到操作臂的基座。 对于旋转关节，各关节上所需的扭矩等于连杆作用在它相邻连杆的力矩的Z轴分量 2 递推的牛顿—欧拉动力学算法 综上所述，将递推计算过程的相关公式归纳如下： 3 计及重力的动力学算法 4 封闭形式动力学方程的建立 以2R机械手为例说明建立封闭形式的动力学方程的一般方法和步骤。 2R平面机械手的质量分布 3.3.2 关节空间与操作空间动力学 1 关节空间的状态方程 则 (3-99) 2 形位空间方程 将（3-99）式中与速度有关的项分成两部分：