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第十三章 达朗贝尔原理(动静法) §13-1 质点的达朗贝尔原理 例1: 飞球调速器以等角速度?转动,已知:锤重力P,飞球A、B均重G,各联杆长l。试求:A、B在转动时的张角 。 主矩(向简化中心O): 例3: 在滑轮机构中,物块A重P1=1kN,物块B重力P2=0.5kN,滑轮质量不计。试求:轴承处的力。 解: 例4:飞轮重力P,半径为R,在水平面内以?匀角速度转动,轮辐质量不计。试求轮缘横截面的张力。 解: 例5:重P的轿车,以速度v0行驶,因刹车制动,车滑行一段S才停车。试求:前、后轮的法向约束力。 解: * * 问题:车底盘距路面的高度为什么不同? 问题:汽车刹车时,前轮和后轮哪个容易“抱死”? 车轮防抱死装置ABS: Anti-Brake System 铁球 乒乓球 水槽 静止 旋转 如何求轴承的约束力? 设质量为m的质点在主动力 和约束力 的作用下运动。 则有 改写上式 令 ——质点的惯性力 于是 ——质点的达朗贝尔原理(动静法) 惯性力的大小: 惯性力不是作用在质点上的,而是作用在施力物体上 方向: 与加速度相反 主动力+约束力+惯性力=动平衡力系 直角坐标系: 自然坐标系: 质点的达朗贝尔原理 作用在质点上的主动力、约束力与惯性力构成一平衡力系。 惯性力: [A]: [C]: 得: 得: w j B A C 解: j A C 对质点系中每一个质点应用质点的达朗贝尔原理: 系统中每一个质点在主动力、约束力和 惯性力的作用下处于平衡,则整个系统的主 动力、约束力和惯性力相当于一组平衡力系。 平衡力系的平衡条件是: 主矢: 质点系达朗贝尔原理 §13-2 质点系的达朗伯原理 O 直角坐标投影式: 应用静力学写平衡方程的方法求解质点系的动力学问题,这种方法称为动静法。 解: 附加动约束力: 由于运动引起的约束力 例2 已知: ,试求A、B的约束力。 B A P1 P2 O a2 a1 FOx FOy FI1 FI2 [整体] w y x o §13-3 质点系惯性力系的简化 一、一般质点系的惯性力系简化 惯性力主矢: 惯性力主矢与简化中心的选择无关 惯性力主矩: 向静点O简化: y ri 惯性力主矩与简化 中心的选择有关 O 若向质心C简化: C 二、刚体的惯性力系简化 1.平动刚体: 刚体作平动时,惯性力系向质心C简化,得到作用在质心上的一个合惯性力。 2.定轴转动刚体: 0 即 主矢: 主矩: 主矢: 向质心C简化 向质心C简化 主矩: 3.平面运动刚体 0 即 主矢: 向轴心O简化 向质心C简化 主矢: 主矩: 主矩: h l2 l1 C 当 a=0 作匀减速运动: 故刹车时 FNAFNB, 车头下沉。 * * * * *
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