项目五虚拟技术与机器人重点解析.ppt

在“自动选择工具没有被选中时．如果当前窗口是前面板，按下Tab键，可使选中工具在“操作值”、“定位／调整大小／选择”、“编辑文本”和¨设置颜色”按钮之间按顺序循环切换；如果当前窗口是框图窗口，按下Tab键，将使选中工具在“操作值”、“定位／调整大小／选择”、“编辑文本”和“进行连线按钮之间按顺序循环切换。 按下Shift+鼠标右键，可以弹出临时的工具选板，这样就可以把浮动的工具选板窗口关闭。只有需要切换工具时才弹出临时选板，以选择新的工具。 2.控件选板 只有打开前面板时，才能显示控件选板，如图5-7所示。 如果控件选板不可见，可以选择“查看”一“控件选板”菜单项以使其显示出来，也可以在前面板上单击鼠标右键，以弹出临时控件选板。控件选板用来给前面板添加各种输入控制对象和输出显示对象，在默认情况下，各种-输入控制对象和输出显示对象按类型分组。图标右上角的黑色三角表该图标为一个子选板，其中具体的控件还需要单击打开子选板再进一步选择。 表 5-2“新式控件选板上各图标所代表的子选板功能介绍 3.函数选板 只有打开框图窗口，才能显示函数选板。函数选板如图5-8所示。 函数选板里有创建程序框图需要的对象，该选板上的每一个顶层图标都表示一个子选板。若函数选叛不出现，则可以用“查看”一“函数选板”菜单项打开它．也可以在框图窗口下单击鼠标右键，以弹出临时函数选板。 简单描述“编程’’函数选板上各图标所代表的子选板的功能 LabVIEW执行的是数据流驱动机制，本质上是顺序执行机构，但仅有顺序执行的语法是不够的，还必须有循环、条件等特殊的控制程序流程的程序结构，才可能设计出功能完整的应用程序。 5.3.5程序结构 图5-9结构输入控件子选板 循环结构 While 循环 While循环是“函数选板”，一“编程”一“结构”输入控件子选板的第二个模块，如上图所示。 在子选板While循环模块上单击鼠标左键后，指针变为手形。把鼠标指针移动到框图上，可以看到鼠标指针变成了缩小的WhiIe循环的样子。在框图上的适当位置单击鼠标左键并拖曳出虚线框，虚线框的范围就是松开鼠标时While循环结构占据的矩形区域。在While循环结构的矩形区域内，可以放置需要循环执行的任意图形化程序代码，而且这种结构还可以进行嵌套，即其中还可以有程序结构。 可以在放置While循环结构之后向其中添加程序代码，也可以在拖曳生成While循环结构时直接用虚线框框住已有的程序代码。向While循环结构中添加代码的操作与直接向框图的空白工作区添加程序相同。 有关While循环结构的组成说明如图5-10所示，其中右下角是“循环条件”端子，用于在每次循环后判断循环是否还继续执行。循环是否继续的条件有两种，即“真时停止”(默认的条件)和“真时继续，具体采用哪种方式，可在条件端子上弹出的快捷菜单里指定，也可以使用操作工具在端子上单击，以切换两种不同的条件。对应不同的循环条件，该端子的也不同。左下角标有字母i的小矩形框是“循环计数”端子，它可在每次循环中提供当前循环次数的计数值，li的初始值为0。While循环结构矩形区域除上述两端子之外的其他空白区域，都可以放置程序代码。 While循环的执行流程：首先“循环计数”端子输出数值，循环内部的子框图开始执行。子框图的所有代码都执行完后，循环计数器的值加1，根据流人“循环条件”端子的布尔类型数据判断是否继续执行循环。条件为“真时停止”11寸时，如果流入的布尔数据为真值，则停止循 环，否则继续循环；条件为“真时继续”时，情况相反。While循环中的代码至少执行一次。 While循环被放置在框图上之后，仍然可以改变其尺寸大小，改变的方法与改变前面板控件大小相似。 图5-10 While循环结构说明 【例5-1】利用While循环实现随机数曲线 前面板如图：显示随机数曲线，设置停止循环按钮 5-11利用While循环实现随机数曲线前面板图 程序框图如图5-12 2）For 循环 For循环是“函数选板”一“编程”—“结构’’子选板的第一个模块。向框图上添加For循环。 l For循环的结构如图5-13所示。一般情况下，For循环之中子框图的执行次数由接接入其左上角“循环总数”端子的整数值决定，循环次数在For循环开始执行之前已经确定，无需在每次循环后判断循环是否继续。 图5-12利用While循环实现随机数曲线程序框图 For循环的执行流程：在开始执行For循环之前，从“循环总数船端子读入循环需要执行的次数（注意，即使以后连入“循环总数”端子的值发生改变，循环次数仍然为循环执行前读入的数值）。然后“循环计数”端子输出当前值，即当时已经执行的循环次数。