燕山大学智能车机械臂设计重点解析.pptVIP

智能车及多功能机器人系统的设计与制作 --启动开关、涂胶及采摘机臂的设计及控制模型建立 ? ? 姓 名： 课程名称：机器人技术基础 指导教师： 1 任务分析 要求在已设计的智能小车上加装机械臂，如图1完成： 按动开关，启动生产线； 从地面的指定位置捡起直径为70-120mm的球； 到涂胶工位完成涂胶； 找到迷宫入口，进入迷宫——实现穿越迷宫 寻迹——到采摘工位车体或机械臂旋转——手爪张开——实现对指定物体采摘 ? 参数： 采摘果的高度：280~320mm 采摘果的大小：直径70~120mm 开关高度：310mm(280~320mm) 开关大小：60x60mm 胶刷：球形，直径70~120mm 2 方案设计一 将机械手安装在小车侧面，可采用两个转动副的结构，此结构简单，只需控制三个电机，即可完成所需任务。但是涂胶和抓取苹果时，手臂侧产生了一个向下的力，这个力使得小车产生一个侧向翻转力矩，可能会使小车不稳定，且这样的机械臂只能在一个平面内运动，在应用范围上受到限制，为了提高稳定性和应用范围，采用在车上加上一个转动轴竖直的转动关节。 方案设计二 3.1 机械臂尺寸的确定 尺寸的设计主要考虑涂胶工位是否能实现。同时在考虑涂胶工位时，考虑机械手最难到达的位置就是设计时重点考虑的位置。 当涂胶板水平放置时，对机械臂要求最高。此时有参数如下： 小车的高度75mm； 假设小车在涂胶时，小车机械臂1涂胶板边界为190mm； 涂胶板高280mm； 涂胶板宽度170mm； 涂胶用的球刷直径90mm； 涂胶偏移中心最大距离设为60mm； 涂胶用的球刷压入板3mm； 根据以上尺寸考虑到如果机座太高则整个机械手稳定性将降低，而机座太低则机械臂2长度便会相应增长，影响工作空间，因此选给出杆1的尺寸为90mm；杆2的尺寸为240mm，杆3的尺寸为160mm。如图2 图2 机构简图  工作空间 在solidworks中建立了机构简图后，直接描绘出工作空间，如图3. 工作空间是以机械臂1末端为圆心，机械臂2和机械臂3差值为半径的小圆，和机械臂2和机械臂3的和为大圆所围成的圆环，再围绕机械臂1回转形成的空心球环。 下面验算其他任意位姿位能否实现。 图3 工作空间 初始位置 连杆参数表 连杆参数i ai-1(mm) αi-1(°) di（mm） 关节变量 初值(°) 1 0 0 90 θ1 0 2 0 -90 0 θ2 -150 3 240 0 0 θ3 4 0 -90 160 -90 -90 运动学正解 由几何关系算得连杆转角θ1=0，θ2=-150，θ3=60，解得 ,带入验证x y z 的坐标,其中矩阵最后一列表示小球在原点坐标系中的位置。 ?syms a0 a1 a2 a3 y0 y1 y2 y3 d1 d2 d3 d4 x1 x2 x3 x4 %yi表示扭角，xi表示关节角 a0=0 a1=0 a2=240 a3=0 y0=(0/180)*pi y1=(-90/180)*pi y2=(0/180)*pi y3=(-90/180)*pi d1=90 d2=0 d3=0 d4=160 x1=(0/180)*pi x2=(-150/180)*pi x3=(60/180)*pi x4=(-90/180)*pi T10=[cos(x1) -sin(x1) 0 a0;sin(x1)*cos(y0) cos(x1)*cos(y0) -sin(y0) -d1*sin(y0);sin(x1)*sin(y0) cos(x1)*sin(y0) cos(y0) d1*cos(y0);0 0 0 1] T21=[cos(x2) -sin(x2) 0 a1;sin(x2)*cos(y1) cos(x2)*cos(y1) -sin(y1) -d2*sin(y1);sin(x2)*sin(y1) cos(x2)*sin(y1) cos(y1) d2*cos(y1);0 0 0 1] T32=[cos(x3) -sin(x3) 0 a2;sin(x3)*cos(y2) cos(x3)*cos(y2) -sin(y2) -d3*sin(y2);sin(x3)*sin(y2) cos(x3)*sin(y2) cos(y2) d3*cos(y2);0 0 0 1] T43=[cos(x4) -sin(x4) 0 a3;sin(x4)*cos(y3) cos(x4)*cos(y3) -sin(y3) -d4*sin(y3);sin(x4)*sin(y3) cos(x4)*sin(y3) cos(y3) d4*cos(y3);0 0 0 1] T40=T10*T21*T32*T43 ? T40 = ? -0.0000 -0.0000