第五章控制系统的频域重点解析.ppt

§5－6 闭环系统的频率特性 一.闭环频率特性图 闭环传递函数： 闭环频率特性： ＝M(ω) 闭环幅频特性图 Mmax M(ω) ω 0 M(0) 曲线I：低频部分变化缓慢、平滑，随频率的增加，曲线出现大于M(0)的波峰，称这种现象为谐振。 此时M(ω)达到最大值Mmax。 ω M(ω) 0 M(0) 曲线II：M(ω)随ω的增加单调减小。 闭环频率指标 ωr ωb 0.707M(0) ωb 0.707M(0) M(ω) ω 0 M(0) Mmax ω M(ω) 0 M(0) ωr—— 称为谐振频率 Mmax/M(0)—— 相对谐振峰值，简称谐振峰值，记为Mr ωb——带宽频率。表示闭环频率特性幅值下降到0.707M(0)时所对应的频率，也称为闭环截止频率。 §5－7 用频率特性分析系统品质 一. 控制系统的性能指标 1.动态指标 上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts； 最大超调量Mp 2.稳态指标 稳态误差ess，误差系数Kp、Kv、Ka。 时域性能指标 1.开环指标 幅穿频率ωc、相位裕量γ、相穿频率ωg、 增益裕量 Kg(dB) 2.闭环指标 频域性能指标 谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽频率ωb 二. 系统各性能指标之间的关系 1.开环频率指标与时域指标之关系： 二阶系统 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 ζ Mp γ 20 40 60 80 100 0 0 10 20 30 40 50 120 60 140 70 80 γ越大，Mp越小，平稳性越好。 二阶系统 20 40 60 0 80 2 4 6 8 10 12 tsωc γ 给定γ,ωc越大，ts越小。 2. 闭环频率指标与时域指标的关系 二阶系统 0 ζ 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Mr Mp 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.707 ?ζ越小，Mr增加的越快，超调量Mp也很大，超过40%，一般这样的系统不符和瞬态响应指标的要求。 ?当0.4ζ0.707时，Mr与Mp的变化趋势基本一致，此时谐振峰值Mr=1.2 ～ 1.5，超调量Mp =20% ～ 30%，系统平稳性较好。 ?当ζ0.707时，无谐振峰值，Mr与Mp的对应关系不再存在，通常设计时，ζ取在0.4至0.7之间。 谐振峰值Mr反映了系统的平稳性。 当ζ一定，ωr 与ts 成反比。 当ζ一定，ωb 与ts 成反比。 二阶系统 高阶系统 表示阻尼大小的指标有：超调量Mp、相角裕量γ、谐振峰值Mr，表征系统的平稳性。 按阻尼强弱和响应速度的快慢将性能指标分为两大类： 表示响应速度的指标有：调整时间ts、幅穿频率ωc、谐振谐振频率率ωr ，截止频率ωb。 三. 开环对数幅频特性与性能指标间的关系 1.低频段 第一个转折频率之前的频段，只有积分环节和比例环节作用，低频段传递函数为： 频率特性： 对数幅频： 低频段的斜率为-20υdB/dec(υ为串联积分环节的个数) 当ω＝1时，低频段或其延长线过L(ω)=20lgK 低频段或其延长线与0dB的交点是 0 ω L(ω)/dB -20 (υ=1) -40 (υ=2) K 反映稳态性能 2.中频段 幅穿频率ωc附近的频段，反映系统动态响应的平稳性和快速性。 需要关注的参数有： ◇幅穿频率ωc，越大，ts越小，快速性越好； ◇中频段斜率 ◇中频段宽度 ① 若中频段斜率为-20dB/dec 中频段越宽，相位裕量越大，平稳性越好。 0 ω L(ω)/dB -20 -40 ω1 ω2 -40 ωc 例 已知系统的开环频率特性如下图所示，开环不稳定特征根的个数为P， 为开环串联积分环节的个数，判断闭环稳定性。 0 -1 Re Im P=0， ω= 0 ω→∞ 0 -1 Re Im P=0， ω= 0＋ ω→∞ ω= 0 R=∞ N=0，Z=P-2N=0，闭环稳定 0 -1 Re Im P=0， ω=0 ω→∞ 0 -1 Re Im P=0， ω=0+ ω→∞ ω=0 N=0，Z=P-2N=0，闭环稳定 0 -1 Re Im P=0， ω=0 ω→∞ 0 -1 Re Im P=0， ω=0 ω→∞ ω=0+ 0 -1 Re P=1， ω=0 ω→∞ Im 0 -1 Re P=1， ω=0 ω→∞ ω=0+ Im N=1/2，Z=P-2N=0，闭环稳定 求复杂开环极坐标图包围（-1，j0）点的圈数N： 说明 正穿越：开环极坐标图按逆时针方向（从上向下）穿过负实轴，称为正穿越，正穿越时相位增加。 负穿越：按顺时针方向（从下向上）穿过负实轴，称为负穿越，负穿越时相位减少。 + - 正穿