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* 自动控制原理 北京化工大学 主讲：陈 娟 第一章 概述 第二章 控制系统的数学模型 第三章控制系统的时域分析 第四章频率特性分析法 第 五章线性系统状态空间设计方法 控 制 原 理 END ■本课程主要内容 线性连续系统的基本理论和经典和现代控制理论分析法： 1、线性系统数学模型的建立方法（机理建摸） 2、经典分析方法：时域分析法 根轨迹分析法 频率特性分析法 控制系统的性能和稳定性分析 3、现代控制理论分析方法:状态空间设计法 ■ 本课程特点 1、应具备的知识： 数学知识： 1、线性代数 矩阵计算 ，矩阵加、减、乘法。 （1）求矩阵逆 （2）?矩阵行列式?? →3维 2、拉普拉斯变换、反变换 3、微分方程求解 4、复变函数留数定理（求部分分式展开） 2、学时分配 总学时：48学时，其中8学时上机，40学时讲课 （包括习题课） 其他知识： （1）掌握Matlab7.1（6.5）语言及其控制原理 工具箱。 课程性质：考查 学分：3 考试方式：笔试加平时上机成绩。 （2）掌握电子和电路技术，物理等知识。 ■ 教材： ■ 主要参考书目 历玉明主编《自动控制原理》 第一版 ，化学工业出版社，2005年 1、胡寿松主编《自动控制原理》（第四版），国 防工业出版社。2002年 2、孙亮等主编《自动控制原理》，北京工业大学 出版社 。1999年 3、夏德钤主编《反馈控制理论》机械工业出版社 ■习题集： 1、周春晖，厉玉鸣主编《控制原理例题习题集》 化工出版社。2001年 控制原理网站：202.4.136.248 2、胡寿松主编《自动控制原理习题集》国防工业 出版社 ■ 实验指导书： 本校自动化系编《自动控制原理实验指导书》 ■ 实验软件： MATLAB 5.1, 6.1，6.5, 7.0 ■ 实验软件参考数： 1、孙亮编《MATLAB 语言与控制系统仿真》北 　京工业大学出版社 2、薛定宇编著《反馈控制系统设计与分析—— MATLAB语言应用》清华大学出版社.2000年 第一章 自动控制系统概述 l??自动控制定义： l??生产过程自动化定义为： §1 引言 就是在没有人参与的情况下，通过控制器或者控制装置来控制机器或者设备等物理装置，使得机器设备的受控物理量按照希望的规律变化，从而达到控制的目的。 控制理论、控制理论在生产过程中的应用、自动化工具、操作优化，最优调度与生产管理 l??自动控制的目标： 提高劳动生产率， 提高产品质量， 改善劳动条件， 节约能源， 降低成本。 l?《自动控制原理》课程： 基础理论，理论性创新性强， 研究控制系统的一般规律， 设计自动控制系统。 §2 控制理论的发展 现代控制理论的发展 经典控制理论发展 控制理论的发展分为： 2.1 经典控制理论 古老的反馈控制思想 中国古代发明 瓦特蒸汽机飞球离心调节器　— 自动控制领域 的第一项重大成果（18世纪中叶(稳定性和稳态特性) 自动化技术首先在电子通讯工程中获得惊人的成就 40年代形成独立学科 经典控制理论数学工具 线性微分方程和基于拉普拉斯变换的传递函数。 研究对象 单输入—单输出的线性定常系统。 三大分析方法： 时域分析法 根轨迹分析法 频率特性分析法 经典控制理论的局限性： 主要用于线性定常系统。 只用于单输入单输出系统。 数学描述是一种外部描述，只讨论系统的输 入与输出之间的关系。而忽视系统内在特性。 不能提供最优控制特性。 2.2 现代控制理论 70年代始获得长足发展，主要以分析和设计复杂 控制系统为目标。 现代控制理论数学工具 线性代数 状态空间分析法（矩阵运算） 研究对象 线性系统 非线性系统 时变系统 定常系统 多输入-多输出系统 现代控制理论应用中出现的新问题： 现代控制理论依赖于控制对象的数学模型， 现代控制理论应用热点： 对于被控对象的不确定性：模型含有未建摸动 态部分，加上工业生产过程的干扰十分复杂，它的统计特性往往未知或不确定。因此很多被控对象的数学模型很难得到，所以其应用受到限制 鲁棒控制 非线性控制 自适应控制 预测控制 内摸控制 多变量解耦控制 2.3 智能控制发展 当对象数学模型难以建立的系统：往往采用智能控制。 主要研究方向： 模糊控制 专家系统 人工神经网络控制 目前自动化技术的另一个研究热点： 计算机集成综合自动化系统：是将控制理论、运筹学与智能控制三者结合，