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自动控制原理 彭生祥 西南大学工程技术学院 教材及参考书 教材　《自动控制原理》（第六版） 　　　　　　　科学出版社，胡寿松 教参　《自动控制原理》（上、下） 　　　　　　　清华大学出版社，吴麟 　　　《自动控制原理习题集》 　　　　　　　科学出版社，胡寿松 第一章 自动控制的一般概念 本章重点 自动控制的含义 自动控制系统的组成与基本原理 自动控制系统的分析方法 自动控制理论的发展 机器代替人，实现自动控制 测量：测速发电机 比较：集成运算放大器 调节：电机及减速机构 反馈及反馈控制系统 反馈的含义 　　将输出回送到输入端并与输入进行比较的过程 1.2 自动控制的基本方式 自动控制的基本方式： 　 　　开环控制 　　闭环控制 　　复合控制 一、开环控制 特点：单向传递，输出不会对输入反施任何影响 二、闭环控制 特点：１　对反馈环内前向通道上的扰动有调节作用 　　　２　系统精度取决于给定精度与反馈检测精度 　　　３　精度高，系统复杂 三、闭环控制系统的基本组成 1.3 自动控制系统的类型 按信号的流向分 　　开环系统与闭环系统 按系统输入信号分 　　恒值给定系统：输入信号为一个常值，要求输出也为一个常值，又称为调节器系统 。在工业控制中，如果被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数都属于恒值给定系统。 　　随动系统：输入信号是预先未知的随时间任意变化的函数，要求输出量以一定的精度和速度跟随输入量的变化。 侧重快速性与准确性。如果被控量是位移及其导数，则称为伺服系统。 线性系统与非线性系统 同时满足叠加性与均匀性（又称为齐次性）的系统称为 　线性系统 定常系统和时变系统 如果系统的参数不随时间而变化，则称此类系统为定常系统（或时不变系统） 系统的输出（响应）与输入信号作用于系统的时刻无关 连续系统和离散系统 连续系统：用微分方程描述 离散系统：用差分方程描述 1.4.1 控制系统性能的基本要求 稳 快 准 一、稳 稳即指稳定性，是自动控制系统首要考虑的问题 稳定的充要条件是“有界的输入产生有界的输出” 同样稳定的系统，稳定的程度也可能是不一样的 二、快 快即指过渡过程的快速性 稳与快反映了系统过渡过程中的性能，属于动态 　性能指标 三、准 准即指准确性，反映系统的稳态性能 过渡过程结束后，系统的输出与期望值的差值 ，称为稳态误差 恒值给定系统对稳与准的要求严格，随动系统则对快速性要求较高 二、时域性能指标的定义 　　阶跃信号对绝大多数系统来说都是比较严格的工作条件，故性能指标往往以阶跃响应为标准。 本课程的主要任务 数学模型 讨论线性定常系统在时域、复频域、频域、Z域的数学模型 系统分析 稳定性分析、动态分析与稳态性能分析 系统综合 控制系统的设计与校正 辅助设计工具Matlab 典型输入信号 阶跃函数 斜坡函数 抛物线函数 脉冲函数 正弦函数 上升时间 tr 从原始状态开始，第一次达到单位阶跃响应的时间 过渡过程时间ts 系统达到给定△区所需的时间 超调量 1 +△ 1 -△ ts tp tr 对于同一系统，稳、快、准是相互制约的 设计控制系统就是要综合考虑相互间的矛盾，使各方面的性能指标都能满足生产工艺的要求 问题：单项性能指标的缺点？　　　 只能反映动态或稳态某一方面的控制质量，统筹考虑比较困难 不适合最优控制（现代控制理论） 解决方式：误差积分准则 从偏差的幅度和偏差存在的时间综合评价系统性能。 采用不同的误差积分指标，意味着评价过渡过程的侧重点不同，也导致调节器参数的设置不同 1.偏差积分指标IE 2.平方误差积分指标ISE 3. 误差绝对值积分指标IAE 4.时间乘误差平方积分指标ITSE 5. 时间乘误差绝对值积分指标ITAE 大偏差 小偏差 * 教学总学时数：72 讲课54　实验18 　　学习教材前八章，后二章属于现代控制理论 考核方式： 　　考勤、作业、实验、考试 成绩=实验*20%+平时成绩*20%+期末考试*60% 学习方法： 听课、作业、实验、实例分析、matlab仿真 1.1 自动控制系统的一般概念 所谓自动控制，就是指在没有人直接参与的情况下，力图使受控对象按照预定规律运行的过程。完成这一过程的所有元件与装置组成的整体就称为自动控制系统。 例：直流电机的调速系统 预期规律：电机转速n保持恒定 电位器RP1 被控对象： 　　电机M 被控量： （输出量） 电机转速n 执行元件： 　　GT、V 给定元件：给出与期望值相