第五讲传感器选择技术方案.pptVIP

小车车体的制作及传感器的选择 漫反射式光电开关(寻迹、避障) 漫反射式光电传感器(识别黑白物体,寻迹,避障) 漫反射式光电传感器(识别黑白物体,寻迹,避障) 电感式接近开关(金属探测) 对射式光电传感器(测速) 对射式光电传感器(测速) 对射式光电传感器(测速) * * 智能小车 卓越工程师之实训项目之一 车体的制作 车体一般由底板、轮子、电机和电路板组成 底板：可以是矩形、圆形或其他形状。 轮子：四个或两个加一个万向轮。 电机数量：电机的选择可以是双驱的，也可以是四驱的，根据题目要求来确定。 电路板：一般由驱动板和主板组成。 车体的制作 轮子和电机：四个轮子，四个电机 车体的制作 轮子和电机：两个轮子，两个电机加一个万向轮 车体的制作 安装电机时的注意事项： 1、先将连接线焊接好，再进行安装。（顺序！） 2、安装时连接线相对朝里，避免轮子转动时卷到轮子里去。 3、焊接点一定要稳稳的，避免脱落。 车体的制作 驱动板的安装：由于驱动板一方面要连接到电机上，另一方面要连接到主板上，建议放到下层，利用底板上的圆孔，用铜柱固定。 注意：驱动板上用于固定的孔，用3MM的针钻，先在与底板相应的位置做好标记，再钻孔，一定要完全对齐，才好安装。 车体的制作 主板的安装：主板安装在驱动板的上面一层，同样要注意安装孔对齐的问题，同时还必须考虑留足电池的安装位置。 注意：由于电池的连接线较短，必须考虑主板与电池的相对位置。 常用传感器简介 漫反射式光电开关：小车循迹用，可检测出黑白物体，也可用于避障。 碰撞开关：专门用于小车避障。 电感式接近开关：用于金属探测。 对射式光电传感器：用于测量小车的转速，并可通过计算算出小车行驶的路程。 光电池，光敏二极管或光敏电阻：用于小车的追光。 漫反射式光电开关：是由发射器(红外发光二极管)、接收器(光敏三极管或光敏二极管)和检测电路三部分组成，它利用被检测物体对红外光束的吸收或反射来检出物体的有或无，而且检测距离是可调的。 当被检测物体是白色时，由于白色将光线反射回来，接收管导通，输出低电平。黑色正好相反。 与单片机的连接:棕色接电源正,兰色为电源负,黑色为输出，接单片机的端口。 关于传感器上的接线图，当使用光电开关去控制继电器的通断时，图示负载的位置就是继电器的位置。 碰撞开关（小车避障） 下图为三线制输出的碰撞开关模块，模块最前端开关有碰撞，模块输出低电平，没有碰撞，输出高电平。 避障也可以选择光电开关，但要求障碍物必须是可以反射光白色或浅色。 电感式接近开关工作原理: 电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。 电感式接近开关(金属探测) 常开（NO）是平常状态下信号输出线为断开状态，无信号输出，当感应到物体时才闭合，输出信号。常闭（NC）是平常状态下信号输出线为闭合状态，持续信号输出，当感应到物体时才断开，关闭信号。 与单片机的连接:棕色接电源正,兰色为电源负,黑色为输出，接单片机端口。 电感式接近开关(金属探测) 基本原理：光敏三极管在无光照射时，不导通，LM393输出低电平，有光照射时，导通，LM393输出高电平。 与单片机的连接，三线制输出，电源、地、输出，输出为脉冲输出，输出接单片机的外中断或计数器，统计一秒钟脉冲的个数，就是电机的转速，根据转速可以算出路程。 利用硅光电池进行光源检测(追光) 基本原理：硅光电池在有光线照射时，会产生电动势，光照越强，电动势越大。 左 中 右 根据比较器1和比较器2的输出信号调整小车的前进方向。当小车偏离光源向左时，光电池1接收光照强于光电池2，光电池2接收光照强于光电池3，从而光电池1输出大于光电池2，光电池2输出大于光电池3，比较器1输出低电平，比较器2输出高电平，控制小车向右拐；当小车偏离光源向右时，光电池1输出小于光电池2，光电池2输出小于光电池3，比较器1输出高电平，比较器2输出低电平，控制小车向左拐；当比较器1和比较器2的输出均为低电平时，则小车径直向前行驶。使用这种电路能够很好的使小车准确的找到光源的位置。 光源检测原理 *