工程力学05点的运动学.pptVIP

工程力学 第五章 主要内容 点的运动学 点的运动矢量分析方法 点的运动矢量分析方法 点的运动矢量分析方法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的直角坐标法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 点的运动的自然法 第五章 点的运动学 可能，匀速曲线运动 不可能或改作直线加速运动 不可能 可能，减速曲线运动 不可能或改作直线减速运动 * 点的运动学 中国石油大学（北京） 点的运动的自然法 点的运动矢量分析方法 点的运动的直角坐标法 ①运动学:是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。(包括:运动方程，轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。 ②运动学研究的对象:建立机械运动的描述方法；建立运动量之间的关系 ③运动学学习目的:直接运用于工程实际及为后续课打基础。 ④运动是相对的: ( relativity )参考体(物);参考系;静系;动系。 ⑤瞬时、时间间隔: ⑥运动分类: 1)点的运动 2)刚体的运动 1.运动方程，轨迹 选取参考系上某确定点O为坐标原点，自原点向动点作矢量r，r为点M相对原点的位置矢量，简称矢径，当M点运动时，矢径随时间发生变化，是时间的单值函数 矢径r的矢端曲线是动点M的运动轨迹 2.点的速度 速度的单位m/s 3.加速度 4.矢端曲线 速度:矢径矢端曲线切线 加速度的单位m/s2 加速度:速度矢端曲线切线 取一固定直角坐标系，动点M在任意瞬间的空间位置既可以用它相对坐标原点的矢径r来表示，也可以用它的三个直角坐标来表示 运动方程 由于矢径的原点与直角坐标的原点重合 直角坐标表示的点的运动方程 知道运动方程，就可以求出任一瞬时动点的位置（坐标） 欲求运动轨迹方程，从运动方程中消去时间t即可，轨迹与时间无关 点的速度 运动方程 3.加速度 例题1:已知 求规尺上M点的运动方程，运动轨迹，速度，加速度 解:点在平面上运动，先用直角坐标系给出它的运动方程 消去t，得到轨迹方程 可见，运动轨迹是个椭圆，长轴与x重合，短轴与y周重合 速度（分量，大小，方向） 加速度（分量，大小，方向） 例题2 :正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为　 　　　　其中θ为t=0的夹角，ω为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b，求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。 解:A,B点都作直线运动，取ox轴如图所示。 运动周期 当点作直线往复运动，并且运动方程可以写成时间的正弦和余弦函数时，这种振动称为简谐振动 周期 频率 角频率 例题3:如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 　（v为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为v0,求活塞的运动规律。 已知 求: 解：活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴，来确定 动点的位置的方法叫自然坐标法 当动点M运动时,弧坐标s随时间变化,它是时间的连续函数 上式称为点的运动方程,或者以弧坐标表示的点的运动方程 如果已知运动方程，可以确定任一瞬时点的弧坐标值，也就确定了该点的位置 自然坐标系—自然轴 随着点M的运动，自然轴的方向也在不断变动，自然坐标系是沿曲线而变动的游动坐标系 在曲线运动中，曲率和曲率半径是一个重要参数，表示曲线的弯曲程度 曲率的定义：曲线切线转角对弧长的一阶导数的绝对值，曲率的倒数为曲率半径 此表达式用于法向加速度推导 速度 加速度 注意到前面推导出来的公式 切向加速度—反映速度大小变化的加速度 法向（向心）加速度—反映速度方向变化的加速度，方向沿着主法线方向指向曲率中心 切向加速度和法向加速度在密切面内，全向加速度也在密切面内，副法线方向分量为零 匀速运动 匀变速运动 在一般的曲线运动中，除了速度为零的点以外，法向加速度总不为零，直线运动是曲线运动的特殊情况，直线运动时，曲率半径无穷大，任意瞬时法向加速度为零 例题6:列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。 已知：R=800m=常数 求:列车起点和未点的加速度。 解:列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图 积分得到 在起点，速度为零，法向加速度为零，列车只有切