变流技术与运动控制--第3课教案详解.pptVIP

（三） 桥式可逆PWM变换器 控制用变换器： 改变直流电动机两端电压极性，需要可逆变换器。即通过改变开关器件栅极驱动电压极性来改变直流电动机两端的极性。 1、H形桥式可逆PWM变换器主电路结构 图1-18 桥式可逆PWM变换器 2、双极式控制方式 （1）正向运行： 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正---- VT1 、 VT4导通 Ug2 、 Ug3为负---- VT2 、 VT3截止 电流 id 沿回路1流通 （A→B） 电动机 M 两端电压UAB = +Us 电动机正转 +n 第1阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间 Ug2 、 Ug3 为正----VT2 、 VT3导通 Ug1 、 Ug4为负----使VT1、VT4保持截止 电流 – id 沿回路3流通 （B→A） 电动机M两端电压：UAB = –Us 电动机反转 -n 第2阶段，在 T ≤ t ≤ T + ton 期间 Ug2 、 Ug3为负----VT2、VT3截止 Ug1 、 Ug4为负----VT1、VT4应导通， 由VD1、VD4 续流使其钳位而截止 电流 –id 沿回路4流通 （B→A） 电动机 M 两端电压UAB = +Us ； 电动机反转 -n 3、输出波形 4、输出平均电压 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为: 5、调速范围 调速时 占空比? 的可调范围：0～1 电压系数变化范围：–1 ? +1 当电机停止时n =0 ,电枢电压Ud0≠0，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流 id 也是交变的。 6、性能评价 双极式控制的桥式可逆PWM变换器优点： 双极式控制方式的不足之处是： 1.2.2 直流脉宽调速系统的机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的。 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。 对于带制动电路通路的不可逆电路，电压平衡方程式分两个阶段： 对于双极式控制的可逆电路，只在第二个方程中电源电压由 0 改为 –Us ，其他均不变。于是，电压方程为： 3、机械特性方程 按电压方程求一个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式。 无论是上述哪一种情况，电枢两端在一个周期内的平均电压都是 Ud = ? Us 只是 ? 与占空比 ? 的关系不同，分别为式（1-17）和式（1-19）。 平均电流和转矩分别用Id 和Te 表示， 平均转速 n = E/Ce， 而电枢电感压降的平均值 L（did /dt） 在稳态时应为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成： 则机械特性方程为： 式中： Cm = Km?N —电机在额定磁通下的转矩系数； n0 = ? Us / Ce—理想空载转速，与电压系数成正比。 4、PWM调速系统机械特性 图1-20 脉宽调速系统的机械特性曲线（电流连续） n0s＝Us /Ce 说 明 1、图中所示的机械特性曲线是电流连续时脉宽调速系统的稳态性能； 1.2.3 PWM控制与变换器的数学模型 按照上述对PWM变换器工作原理和波形的分析，不难看出，当控制电压改变时，PWM变换器输出平均电压按线性规律变化。 因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成： 当开关频率为10KHz时，则T =0.1ms ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此： PWM系统的优越性: 4、系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。 归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： 2. 调速指标 （1）调速范围： 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即： （2）静差率： 图1-23 不同转速下的静差率 4