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第七章 直流调速系统 直流调速系统：引言 转速负反馈晶闸管直流调速系统 小功率有静差直流调速系统实例分析 速度和电流双闭环直流调速系统 双极晶体管脉宽调制控制系统的直流调速系统 直流调速系统：引言 调速系统的性能指标 一、什么是调速 电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所以需要根据工艺要求调节其转速。比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速运行。所以，我们就将调节电动机转速，以适应生产要求的过程就称之为调速；而用于完成这一功能的自动控制系统就被称为是调速系统。 目前调速系统分交流和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。但近年来，随着电子工业与技术的发展，高性的交流调速系统的应用范围逐扩大并大有取代直流调速系统发展趋势。但作为一个延用了近百年的调速系统，了解其基本的工作原理，并加深对自动控制原理的理解还是有必要的。 二、调速控制系统的性能指标 各种自动化生产机械或系统所提出的性能指标一般都可以分成稳态指标和动态指标。对于调速系统来说也不例外，只是它作为一个特定的系统，其稳态和动态指标有着具体而明确定义。 稳态指标：主要是要求系统能在最高和最低转速内进行平滑调节，并且在不同转速下工作时能稳定运行，而在某一转速下稳定运行时，尽量少受负载变化及电源电压波动的影响。因此它的指标就是调速系统的调速范围和静差率。 动态性能指标：主要是平稳性和抗干扰能力。 2. 静差率： 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 图1-23 不同转速下的静差率 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 而调速范围为 式（1-34）表示调压调速系统的调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同一个调速系统， ?nN 值一定，由式（1-34）可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 结论： 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 他励直流电动机的调速 1、电枢回路串电阻调速 他励直流电动机的调速 优点：电枢串电阻调速设备简单，操作方便。 他励直流电动机的调速 2、降低电压调速 他励直流电动机的调速 优点：1）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。 他励直流电动机的调速 3、减弱磁通调速 他励直流电动机的调速 优点： 他励直流电动机的调速 调速方式与负载类型的配合 他励直流电动机的调速 他励直流电动机的调速 他励直流电动机的调速 上述容许输出转矩和功率与转速的关系为： 他励直流电动机的调速 1、恒转矩负载配恒转矩调速 他励直流电动机的调速 2、恒功率负载配恒功率调速 他励直流电动机的调速 3、恒转矩负载配恒功率调速 他励直流电动机的调速 可以证明： 他励直流电动机的调速 4、恒功率负载配恒转矩调速 他励直流电动机的调速 可以证明： 他励直流电动机的调速 5、风机型负载与两种调速方式的配合 他励直流电动机的调速 根据以上五种情况分析可得： 7.1 转速负反馈晶闸管直流调速系统 7.1.1 系统的组成 另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转情况。例如由于故障造成机械轴被卡住，或挖土机工作时遇到坚硬的石头等。在这此情况下，由于闭环系统的机械特性很硬，若没有限流环节的保护，电枢电流将远远超过允许值。 KZD-Ⅱ型直流调速系统分析 KZD-Ⅱ型直流调速系统的组成框图及调节过程 速度和电流双闭环直流调速系统 前面我们已经讲过，转速负反馈单闭环晶闸管直流调速系统是一种以存在偏差为前提并依据偏差对系统进行调节的系统，这种系统虽然可以用PI调节器来实现系统的无静差调速，但同时也给系统的带来了不利的影响。如前例中，动态响应中的上升时间和调节时间变长等问题。 然而在实际的生产过程中，有许多生产机械很大一部分时间是工作在过渡过程中。即它们被要求频繁地