控制工程基础第二章-2资料祥解.ppt

第二章 控制系统的数学模型 即： §2-2 拉氏变换及反变换 求 的拉氏反变换。 §2-2 拉氏变换及反变换 F(s)含有共轭复数极点 假设F(s)含有一对共轭复数极点-p1、-p2，其余极点均为各不相同的实数极点，则： 式中，A1和A2的值由下式求解： 上式为复数方程，令方程两端实部、虚部分别相等即可确定A1和A2的值。 §2-2 拉氏变换及反变换 例：求 的原函数。 解： §2-2 拉氏变换及反变换 即： 所以： §2-2 拉氏变换及反变换 §2-2 拉氏变换及反变换 §2-2 拉氏变换及反变换 求 的原函数 §2-2 拉氏变换及反变换 F(s)含有重极点 设F(s)存在r重极点-p0，其余极点均不同，则： 式中，Ar+1，…，An利用前面的方法求解。 §2-2 拉氏变换及反变换 …… §2-2 拉氏变换及反变换 注意到： 所以： §2-2 拉氏变换及反变换 例：求 的原函数。 解： §2-2 拉氏变换及反变换 于是： §2-2 拉氏变换及反变换 求 的拉氏反变换。 【解】运用部分分式展开法，有 §2-2 拉氏变换及反变换 §2-2 拉氏变换及反变换 第二章 控制系统的数学模型 Company LOGO §2-3 传递函数及基本环节的传递函数 §2-5 信号流图及梅逊公式 §2-2 拉氏变换及反变换 §2-1 控制系统的微分方程及线性化方程 §2-4 框图及其简化 二、拉氏变换 2.1 拉氏变换 (Laplace transfer) 设函数f(t) (t?0)在任一有限区间上分段连续， 且存在一正实常数?，使得： 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=?+j?（?，?均为实数）； §2-2 拉氏变换及反变换 称为拉普拉氏积分； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数，它是一个复变函数；f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 §2-2 拉氏变换及反变换 2.2 几种典型函数的拉氏变换 单位阶跃函数 (unit step function) 1 0 t f(t) 单位阶跃函数 §2-2 拉氏变换及反变换 指数函数(exponential function) （a为常数） 指数函数 0 t f(t) 1 §2-2 拉氏变换及反变换 正弦函数与余弦函数 (sinusoidal cosine function) 正弦及余弦函数 1 0 t f(t) f(t)=sin?t f(t)=cos?t -1 由欧拉公式，有： §2-2 拉氏变换及反变换 从而： 同理： §2-2 拉氏变换及反变换 单位脉冲函数?(t) (unit impulse function) 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? 由洛必达法则： 所以： §2-2 拉氏变换及反变换 单位斜坡函数(unit ramp function ) 1 0 t f(t) 单位速度函数 1 §2-2 拉氏变换及反变换 幂函数（power function) §2-2 拉氏变换及反变换 2.3 拉氏变换的主要定理 叠加定理 齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数； 叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)] a，b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 §2-2 拉氏变换及反变换 例： §2-2 拉氏变换及反变换 微分定理 证明：由于 即： §2-2 拉氏变换及反变换 所以： 同样有： 式中，f (0)，f (0)，……为函数f(t)的各阶导数在t=0时的值。 §2-2 拉氏变换及反变换 当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）： §2-2 拉氏变换及反变换 例：已知 为正整数，求 解： §2-2 拉氏变换及反变换 证明： 积分定理 §2-2 拉氏变换及反变换 依此类推： 例： §2-2 拉氏变换及反变换 延迟定理 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) §2-2 拉氏变换及反变换 位移定理 例： §2-2 拉氏变换及反变换 初值定理 初值定理建立了函数f(t)在t=0+处的初值与函数sF(s)在s趋于无穷远处的终值间的关系。 终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： §2-2 拉氏变换及反变换 解 由初值定理和