智能泊车系统讲解.ppt

1.智能泊车系统概述： 随着科技的不断进步，汽车逐渐向智能化发展，声音及影像已经满足不了安全泊车的需求了，更具智能化的泊车系统（Automatic Parking System，APS)应运而生。 ? ? 自动泊车系统主要由人机交互系统、环境数据采集系统、中央处理器和控制策略执行系统四部分组成。人机交互系统显示车辆的环境情况，通过驾驶者是否启动泊车的操作，来决定是否启动自动泊车系统，并且实时显示车辆的泊车过程。环境数据采集系统用来确定车辆处于环境中的位置，对于自动泊车系统而言，是非常重要的。为了使车辆可以准确泊车，需要如超声波传感器、陀螺仪、CCD摄像头等传感器。中央处理器将采集到的环境信息数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据以上参数计算判断车辆能否入该车位所提供的空间，作出自动泊车策略，生成相应的控制命令包括车速命令和转向盘转角命令）。执行系统接收到由控制命令产生的信号，依据指令控制电动助力转向系统（ Electric?Power?Steering，EPS），进而控制车辆转向盘转动，与 此同时，控制车辆的行驶速度，完成泊车操作。 自动泊车的实际工况主要有两种形式，分别为平行泊车（俗称路边停车） 和垂直泊车（俗称倒库）。 多传感器融合的自动泊车系统?? 利用多种传感器实现多种工况下泊车位的监测，并控制车辆完成泊车动作。这方面有代表性的研究成果是：大众的PAV系统（Park?Assist?Vision）此系统目前处于商业演示阶段。该自动泊车系统通过配备在左右车门镜上的摄像头来识别泊车位置；防撞检测是通过车辆前后配备的摄像头和超声波传感器信息融合来完成，使用一个2GHz的高性能计算机来处理传感器信息。在这个改造后的驾驶系统里，方向盘的操作、油门、刹车、发动机停止及门锁等操作均可自动控制。大众新途安，已经成为第一款使用大众自动泊车系统的演示车型。 Lexus?LS460L?的自动泊车系统该系统目前已经产品化，丰田在Lexus?LS?460?L?上推出的的自动泊车助手/高级泊车引导系统（APGS）不仅对汽车设计技术，更是智能汽车发展演进过程中的一个历程碑。该系统具备侧位泊车和平行泊车两种功能，传感器采用摄像头与超声相融合的方式。如下图所示，平行泊车的工作过程为 ?Lexus?LS460L?的自动泊车系统??该系统目前已经产品化，丰田在?Lexus?LS?460?L?上推出的的自动泊车助手/高级泊车引导系统（APGS）不仅对汽车设计技术，更是智能汽车发展演进过程中的一个历程碑。该系统具备侧位泊车和平行泊车两种功能，传感器采用摄像头与超声相融合的方式。如下图所示，平行泊车的工作过程为：???图4?Lexus?LS460L?的自动泊车系统?首先，将车辆驾驶到泊车空间旁边。通过车保险杆上安装的超声波传感器探测出与前车和后车之间的距离。然后选择倒挡，后视摄像机就可以把车子后面的影象通过导航仪显示屏显示出来。触摸屏幕可以选择?LS460?的泊车位置是否正确，如果正确，那么，一个绿色的框子就会显示在屏幕上，显示了车子将要停靠的位置。如果?LS460?的位置选择有些许出入的话，那么，红色的框子会显示在屏幕上面。那么，驾驶者可以通过触摸屏来调整这个框子直到显示绿色。这样，就意味着停靠路径上是没有问题的。如果在停靠路径上显示了一个小旗子的话，那么说明在路径上有某种障碍物。比如，如果有别的车保险杠的一角挡在路径上，那么框子就不会变绿。这时调整一下框子的方位，在找到了没有障碍物的路径以后，框子就会变绿，驾驶员触摸屏幕上的OK钮，然后松开方向盘，自动泊车就可以开始。如果泊车过程中驾驶者转动方向盘或者踩下油门、刹车的话，自动泊车系统就会自行解除工作，交由驾驶者完成。 国内发展状况 目前，我们国内的汽车厂商目前还没有具备自动知识产权的自动泊车系统，也没有见到相关的产品研发报道。这方面的研究主要集中在高校、科研所进行一些理论仿真研究，多采用神经网络、模糊控制等进行泊车控制研究，其中有一些主要是在对模糊算法等算法本身的改进上。 1.需求背景 　　当前，中国国民经济正处于高速发展的重要阶段，随着国民经济健康持续的快速发展，GDP与居民收入持续稳定增长，我国汽车产业呈现爆发式增长，产销规模在1999-2009年的10年间保持了20%以上的年均增幅。据中汽协最新发布2009年国产汽车产销统计数字显示，在2009年，我国汽车产销1379.1万辆和1364.48万辆，同比增长48.30%和46.15%。高达近五成的同比增速，也超过了历史最高的井喷时期。目前我国已跃居世界第一大汽车消费国。 1.2 行业现状 　　随着人们生活水平的不断稳步提高，汽车作为交通工具已逐步成为日常生活中不可或缺的必需品，随着汽车行业销量的持续增长、特别是大量