2.5数学模型的建立与化简举例 自动控制原理及其应用课件.ppt

* 第五节 数学模型的建立与化简举例 一、系统动态结构图的建立 二、系统的传递函数 本节以单闭环速度控制系统为例，说明系统数学模型的建立方法。 第二章　自动控制系统的数学模型 一、系统动态结构图的建立 单闭环速度控制系统如图: 在第一章里我们已经了解了单闭环速度控制系统的结构和工作原理。 第五节 数学模型的建立与化简举例 ir if ic - ∞ + + + - ud id M + - TG n uf C0 R0/2 R0/2 R1 R0 un + uct Ks C1 单闭环速度控制系统的原理图: 系统的组成: 比较环节和速度调节器 晶闸管整流器 直流电动机 测速发电机 ic = ir – if Ic (s) = Ir (s) – If (s) 第五节 数学模型的建立与化简举例 1．比较环节和速度调节器 第五节 数学模型的建立与化简举例 R0C0 4 T0 = τ1 = R1C1 Uct (s)= Uf(s) T0 s+1 ] τ1 S (τ1 s +1) Kc [Un(s)- 式中: 代入电流平衡式得: Un(s) R0 Ir = If (s)= Uf (s) R0(T0s +1) Ic = – τ1 sUct (s) (τ1 s +1) R1 动态结构图 Un(s) 1 T0s+1 Uf(s) _ Kc(τ1s+1) τ1s Uct(s) Kc= R1 /R0 式中: 2．功率放大环节 Ks 3．电动机部分 4．速度反馈环节 前面已求得电动机动态结构图 —速度反馈系数 第五节 数学模型的建立与化简举例 —放大倍数 Ksf Ud (s) = Ks Uct (s) Uf (s) = Ks f · N(s) 速度控制系统的动态结构图 第五节 数学模型的建立与化简举例 Kc(τ1s+1) τ1s Ka 1/Rd 1+Tds Rd CeTms Ce N(s) Ksf T0s+1 _ _ Ed(s) Uct(s) Ud(s) Id(s) _ IL(s) Un(s) 二、系统的传递函数 动态结构图进行等效变换和化简后可得： 第五节 数学模型的建立与化简举例 与闭环控制系统的典型动态结构图比较： G1(s) G2(s) H(s) Un(s) Ksf T0s+1 IL(s) KcKS(τ1s+1) Rdτ1s(Tds+1) Rd(Tds+1) Ce(TmTds2+Tms+1) N(s) _ _ 1．系统的开环传递函数 第五节 数学模型的建立与化简举例 Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s) τ 1s+1) KcKs ( τ 1s Rd (Tds+1) G1(s)= Ksf T0s+1 H(s)= Rd (Tds+1) Ce(TmTds2+Tms+1) G2(s)= Ce(TmTds2+Tms+1) = τ 1s KcKsKsf( (T0s+1) τ 1s+1) 2．系统的闭环传递函数 给定信号Un(s)作用时 IL (s)=0 Un(s) N(s) 1+G(s)H(s) G(s) = Ce(TmTds2+Tms+1) = τ 1s KcKs( (T0s+1)+ τ 1s+1) (T0s+1) KcKsKsf( τ 1s+1) 扰动信号IL(s)作用时 Un(s)=0 -IL(s) N(s) 1+G(s)H(s) G 2(s) = Ce(TmTds2+Tms+1) = τ 1s Rd (T0s+1)+ τ 1s (T0s+1) KcKsKsf( τ 1s+1) (Tds+1) G(s)=G1(s)G2(s) *