4.2典型环节与系统的频率特性 自动控制原理及其应用课件.ppt

通过上例可知： 根据对数幅频特性曲线的低频段和各转折频率即可确定系统的对数频率特性曲线。 低频段幅频特性近似表示为： 低频段曲线的斜率 低频段曲线的高度 第二节 典型环节与系统的频率特性 L(ω)≈20lgK-20lgωυ -20υdB/dec L(1)=20lgK 实际的作图过程可简化为： 1) 将开环传递函数标准化； 2) 在坐标中标出各环节的转折频率； 3）过ω = 1 ，L(ω) = 20lgK 这点，作斜 率为-20 νdB/dec 的低频渐近线； 4）每到某一环节的转折频率处， 根据该环节的特性改变一次渐近线的斜率。 5) 画出对数相频特性的近似曲线。 第二节 典型环节与系统的频率特性 例 试画出系统 的伯德图。 解： 第二节 典型环节与系统的频率特性 G(s)= 100(S+2) S(S+1)(S+20) G(s)= 10(0.5S+1) S(S+1)(0.05S+1) 将式子标准化 各转折频率为： ω 1 -20dB/dec 20 2 -40dB/dec -20dB/dec ω 0 -180 -90 -40dB/dec φ(ω) L(ω)/dB -20 0 20 40 ω1=1 ω2=2 ω3=20 低频段曲线： 20lgK=20lg10=20dB 相频特性曲线： ω=0 φ(ω)=-90o ω=∞ φ(ω)=-180o 三、根据伯得图确定传递函数 G(s)= Sυ∏(TjS+1) n-υ j=1 k∏(τiS+1) i=1 m 系统传递函数的一般表达式为： 根据伯得图确定传递函数主要是确定增益 K ，转折频率及相应的时间常数等参数则可从图上直接确定。 第二节 典型环节与系统的频率特性 第四章 频率特性法 第二节 典型环节与系统频率特性 ? 频率特性法是一种图解分析法，因而可避免繁杂的求解运算。 一、典型环节的频率特性 二、控制系统开环频率特性 三、根据伯得图确定传递函数 第二节 典型环节与系统的频率特性 G(jω)=K A(ω)=K φ(ω)=0o 一 典型环节的频率特性 1．比例环节 0 K Re Im 比例环节的奈氏图 (1) 奈氏图 奈氏图是实轴上的K点。 G(s)=K 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 比例环节的伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： (2) 伯德图 20lgK 0 L(ω)/dB 0 ω 1 0.1 1 0.1 ω 第二节 典型环节与系统的频率特性 L(ω)=20lg A(ω) =20lgK =0o = tg-1 φ ( ω ) Q(ω) P(ω) φ(ω) 2．积分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 积分环节奈氏图 Re Im 0 ω=0 ∞ 第二节 典型环节与系统的频率特性 G(s)= 1 S G(jω)= 1 jω A(ω)= 1 ω φ(ω)=-90o (2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： 积分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 0 -90 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 40 -20dB/dec 第二节 典型环节与系统的频率特性 L(ω)=20lgA(ω) =-20lgω φ(ω)=-90o 3．微分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 微分环节奈氏图 Re Im 0 ω- 0 ∞ 第二节 典型环节与系统的频率特性 G(s)=S G(jω)=jω A(ω)=ω φ(ω)=90o (2) 伯德图 微分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 20dB/dec 对数幅频特性： 对数相频特性： 第二节 典型环节与系统的频率特性 L(ω)=20lgA(ω) =20lgω φ(ω)=90o 0 90 4．惯性环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 第二节 典型环节与系统的频率特性 G(s)= 1 Ts+1 G(jω)= 1 jωT+1 A(ω)= 1 1+(ωT)2 φ(ω)=-tg-1ωT (1) 奈氏图 绘制奈氏图近似方法: 根据幅频特性和相频特性求出特殊点,然后将它们平滑连接起来. ω ∞ Re Im 0 0.707 1 ω= T ω=0 -45 ω=∞ A(ω)=0 φ