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第二章 机械系统的部件选择与设计 §2－1概述 一、机电一体化中机械系统的特点及要求 机电一体化系统的机械系统特点： 有较高的定位精度 有好的动态响应特性——响应快、稳定性好 要求：无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等 措施： （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，滚珠副、（静）压导向支承等。 （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度，如预紧、滚动导轨副；大扭矩宽调速电机 （3）选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率，减少等效转动惯量，提高加速能力 （4）缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形的措施。 （5）改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。复合材料等 目标：系统的小型化、轻量化、高速化和高可靠性化。 一、机械传动部件及其功能要求 机械传动部件——螺旋传动、齿轮传动、同步带、高速带传动，非线性传动部件等。 主要功能——传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器。 目的——使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。 要求——传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大。 ①精密化——某种特定的机电一体化产品来说，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求 ②高速化——机械传动机构应能适应高速运动的要求。 ③小型化、轻量化——提高运动灵敏度（响应性）、减小冲击、降低能耗。为与电子部件的微型化相适应，也要尽可能做到使机械传动部件短小轻薄化。 1．折合问题 提法：将不同的转速折算到同一转速，折算到某一根轴上。 脚标： m——电机 L——负载 e——等效 （折算） 注意折合的方向 （既向被动轴转换，也可向主动轴转换 ） （1）传动比（广义） 主动转速/被动转速 （2）驱动力(矩)的折合 原则：功（虚功）不变 ∴ （3）转动惯量（质量）的折合 原则：能量（动能）不变 根据运动关系计算得到 或 （4）效率问题 由主动端向被动端折合除以效率 由被动端向主动端折合乘以效率 （5）疲劳强度载荷或寿命折合 基准：疲劳曲线 其他还有 如：刚度折合——基本频率不变 弹簧串并联计算 阻尼折合 相似理论与相似设计 二、丝杆螺母机构基本传动形式 (机构调查) （l）螺母固定、丝杆转动并移动 （2）丝杆转动、螺母移动 （3）螺母转动、丝杆移动 （4）丝杆固定、螺母转动并移动 差动方式 移动距离s=n（l0l－l02）应用于微调机构中（如自行车轴承间隙调整）。 三、滚珠丝杠传动部件 1．滚珠丝杠副的组成及特点 组成：丝杆、螺母、滚珠，反向器（滚珠循环反向装置）。 结构特点： 具有螺旋糟的 丝杆与螺母之 间装有中间传 动元件 ——滚珠。 特点： 轴向刚度高（即通过适当预紧可消除丝杠 螺母之间的轴向间隙） 运动平稳 传动精度高 不易磨损 使用寿命长 不能自锁。 2．滚珠丝杠副的典型结构类型 （1）螺纹滚造型面（法向）的形状及主要尺寸 接触角：β=45° 单圆弧滚道：R/rb=1.04及R/rb=1.11 双单圆弧滚道，效果好，成本高。 （2）滚珠的循环方式 内循环——多个单圈 外循环——多圈 内循环结构 ——浮动式反向器 外循环结构形式： ①螺旋槽式 ②插管式 ③端盖式 3．滚珠丝杠副的主要尺寸参数 公称直径d0：滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的圆柱直径。 基本导程l0（或螺距t）：丝杆相对于螺母旋转2π弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 4．滚珠丝杠副的精度等级及标注方法 （1）精度等级 JB3162.2－91分为1,2,3,4,5,7,10共七个等级，1级最高，10级最低 （2）标注方法 不同生产厂家其标注方法略有不同，如： （3）尺寸系列，国际标准化组织中规定： （ISO／DIS3408－2－1991） 公称直径：6，8，10，12，16，20，25，32，40，50，63，80，100，125，160及200mm。 基本导程：1，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40mm。 尽可能优先选用 2.5，5，10，20及40mm。 优先数系列 R5，R10，R20 ，R40四组 R5