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课程设计 系部名称： 自动控制工程系 专业班级： 自动化二班 学生姓名： 雷冰冰 学 号： 201206140221 指导教师： 贾鸿莉 指导教师： 贾鸿莉 哈尔滨石油学院课程设计名称 系统仿真课程设计 课程设计时间 2015年06月01日至2015年06月12日 共 2 周 课程设计地点 第二实验楼307室 指导教师 姓名 贾鸿莉 职称 讲师 所在部门（教研室） 二教504室 实习成绩 签字： 日期： 课程设计内容 设计题目 设单位负反馈系统的开环传递函数为，用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： ①相角裕度；②在单位斜坡输入下的稳态误差；③系统的剪切频率。 二. 摘要 校正，就是在调整放大器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标的情况下，加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，达到设计要求。如果系统设计要求满足性能指标属频域特征量，则通过采用频域校正方法。在开环系统对数频率特性基础上，满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度等要求出发，进行串联校正的方法。在bode图上虽然不能严格定量的给出系统的动态性能，但是却能方便的根据频域指标确定校正装置的形式和参数，特别是对校正系统的高频特性有要求时，采用频率校正较其他方法更方便。串联滞后校正-超前校正，其基本原理是利用滞后超前网络的超前部分来郑大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳定性能。 MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++?。在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程中的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、多维数组操作以及建模动态仿真等。 三.未校正的系统分析 （1）分析未校正系统的开环传递函数 由题目要求在单位斜坡输入下的稳态误差为ess ＜ 0.05，所以有 ess=lim 1／ [s·G0(s)]=1/k＜0.05 ，k＞20，所以此次取定K=25。将k值代入原函数并令s=jw,得系统的开环频率特性为 G0（jw）=25/[jw（jw+1）] . 利用Matalab画出校正前系统的伯德图如图一： MATLAB程序：no=[25]; do=[0.02 0.3 1 0]; syso=tf(no,do); margin(syso); Grid 运行结果：相角裕量 Pm =﹣13，截止频率 Wcp = 9.01.由图一分析可看出，相角裕量γ=17.50 截止频率wc=2.46rad/s。此时相角裕量不符合要求。 （2）单位阶跃响应分析 MATLAB程序： G=tf([25],[0.02 0.3 1 0 ]); G1=feedback(G,1); t=0:0.01:5; step(G1,t);grid xlabel（’t’）;ylabel(‘c(t)’); title(‘校正前单位阶跃响应’)； 在Matlab中运行得到单位阶跃响应图如图二 由图二可知，系统在单位阶跃输入下，开始时振荡比较大，超调量也比较大，系统的动态性能不佳。 四.系统校正设计 （1）设计的目的、要求 目的：①通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。②理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。③理解相角裕度，稳态误差，剪切频率等参数的含义。④学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。⑤从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。 设计要求：①能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。②能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。③能灵活应用MATLAB分析系统的性能。④利用simulink仿真出校正系统前后差距。