第四届全国“飞思卡尔”杯广东技术师范学院机电之星技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 广东技术师范学院 队伍名称： 机电之星 参赛队员： 廖荣龙 张育升 高欣 带队教师： 杨永 罗忠辉 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车机械安装 2 2.1智能车总体设计 2 2.1.1 车辆设计思路 2 2.1.2 车辆机械部分的设计 2 2.1.3 车辆电气部分的设计 3 2.1.4 电气部分控制方案 3 2.2 传感器的选择与布局 3 2.3 舵机的安装 5 2.4 测速传感器的安装 5 2.5 底盘高度调整 6 第三章 智能车硬件电路设计 8 3.1 控制芯片MC9S12XS128B电路设计 9 3.1.1 晶振及锁相环 9 3.1.2 复位电路 9 3.1.3 I/O口分配 9 3.2 电源管理单元 10 3.3 路径识别单元 10 3.4 车速检测模块 11 3.5 舵机控制单元 12 3.6 直流驱动电机控制单元 12 第四章 智能车软件设计 14 4.1 路径的检测 15 4.2 转角的控制 16 4.3 车速的控制 17 4.4 算法总体设计 17 第五章 智能车技术参数说明 19 第六章 总结 20 参考文献 21 附录A 程序代码 22  引言 智能汽车的行驶控制一直以来是自动化、汽车等学科研究的目标，首届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛以邀请赛的方式使更多的学校和同学有了探索的机会。现在历经四届，每一届都较前一届无论是速度还是稳定性都有新的突破。大学生智能模型车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会将提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道，谁就是获胜者。 为了追求小车的高速和稳定的目的，人们对人工智能与机器人技术，汽车技术，自动控制技术各方面都进行了更广泛、更深入的层面展开研究 ,这样无疑对学术研究和生产应用都有很强的实际意义。比赛涉及到的专业知识有自动控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养有重大的意义，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的长期推动作用 智能小车系统由HCS12微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。本系统以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和BDM作为调试工具。运用反射式红外传感器进行道路信息采集，并采用PWM技术来控制舵机的转向和电机转速。舵机控制主要采用PWM信号开环控制,而速度控制方面，由数据表来设定速度，PID控制来调整速度。通过将总线频率超频到40M来更快更准确地进行控制。各个部分经过MCU的协调处理，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道之前能够提前减速并改变角度，达到平滑过弯和减小路程的效果。 本报告分为六个章节：第一章为引言介绍；第二章主要介绍了智能车机械设计与安装；第三章主要介绍了智能车硬件电路设计；第四章为智能车软件设计；第五章为智能车技术参数说明；第六章为总结。 智能车机械安装 2．1 智能车总体设计 2.1.1 车辆设计思路 车辆对路况的判断距离越远，越能提前得到路况信息，对车辆行驶速度越有帮助。我们提出的算法就是基于远距离探测配合近距离探测控制的算法。所以，我们使用双层红外探测设备，组成两层探测体系，两层探测体系再结合控制算法进行控制。 整车设计简图： 2.1.2 车辆机械部分的设计 参赛车辆是由组委会统一下发的，车辆运动部分是禁止改动的，这样，我们主要从提高车辆对路况的判别，同时，更好的控制车辆方面进行了总体设计。 设计步骤： 首先用购买的一种较便宜，容