辽宁工程技术大学-机械一队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：机械一队 参赛队员：袁晓天 吕英杰 张 伟 带队教师：田立勇 聂仁东  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了机械一队为第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以MC9S12DG128B作为整个系统信息处理和控制命令的核心，基于COMS摄像头采集的赛道信息，提取黑线中心位置并求得小车偏离黑线的程度，采用模糊算法区分道路形状，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向，通过速度传感器获得实时速度信息，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，测试表明，该智能车能够很好的跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定的完成整个赛道的行程。 关键字：单片机；摄像头；视频采样；模糊；闭环反馈控制；速度控制 目录 摘要 第一章 引言 1 1.1 智能车的发展历史[1] 1 1.2 赛车研究意义和主要研究内容 1 第二章 赛车系统总体设计 3 2.1 赛车系统硬件电路结构 3 2.2 赛车系统软件总体设计 4 第三章 赛车车体机械结构设计 5 3.1 车体机械参数调整 5 3.1.1 车体基本尺寸参数[3] 5 3.1.2 前轮参数调整 5 3.1.3 舵机的安装 9 3.1.4 后轮距与后轮差速机构调整 9 3.1.5 传感器的安装 10 3.1.6 主电路板的固定与连接 11 3.1.7 车体重心调整 11 第四章 赛车硬件系统设计 13 4.1 核心控制模块 13 4.2 电源管理模块设计 13 4.2.1各部分电源的实现[5] 14 4.3 调速键盘设计 16 4.4 图像采集模块[6] 16 4.4.1 摄像头工作原理 16 4.4.3 摄像头的选取 18 4.4.4 视频信号采样[7] 19 4.4.5 采样电路模块 20 4.5 速度获取方案 21 4.5.1 传感器的选择[8] 21 4.5.2 速度信号的获取 22 4.5.3 脉冲计数检测速度 22 4.6 电机驱动电路[9] 23 4.7 舵机驱动设计[5] 24 4.8 主电路板设计与制作 25 第五章 软件模块设计 27 5.1 图像采集程序设计 27 5.2 图像处理 28 5.2.1 滤波处理 28 5.2.2 梯形失真校正 29 5.3 黑色引道线的提取 29 5.3.1 边沿检测法 29 5.3.2 连续法提取黑线 30 5.4 路径识别 31 5.5 控制策略 35 5.5.1 舵机控制 35 5.5.2 电机控制 36 5.6 单片机各模块初始化 38 5.6.1 时钟模块初始化 38 5.6.2 PWM模块初始化 38 5.6.3 ECT模块初始化 39 5.6.4 串行通信初始化 39 5.6.5 模计数器初始化 40 5.6.6 AD转化初始化 40 第六章 程序开发和调试 41 6.1 软件开发环境 41 6.1.1 CodeWarrior IDE 41 6.1.2 调试器 42 6.1.3 串口调试软件 43 6.1.4 拨码开关 44 第七章 总结 45 7.1 主要技术参数 45 7.2 经验总结 45 参考文献 47 致谢 48 附录A 程序源代码 49 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史[1] 智能车的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electric 公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle System,AGVS)。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder-Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。20世纪80年代，伴随着与机器人技术密集相关的计算机、电子通信技术的飞速发展，国外掀起智能机器人研究热潮，其中各种