辽宁工业 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工业大学 队伍名称：漂移车队 参赛队员：何玲玲 孟玉 邱军 带队教师：蓝和慧 孙洪哲 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 I 目录 II 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 本文结构 2 第二章 机械结构的调整 3 2.1 赛车的基本参数 3 2.2 车模的外观 3 2.3 光电传感器 4 2.3.1 光电管的选择和排列 4 2.3.2 传感器的安装 5 2.4 舵机的安装 6 2.5 重心的控制 7 第三章 硬件系统的设计 9 3.1 光电传感器电路的设计 9 3.2 直流电机的驱动 11 3.3 速度传感器 12 第四章 智能车的控制策略 14 4.1 赛道信息的采集 14 4.2 赛道信息的处理 14 4.2.1 普通赛道的处理 14 4.2.2 其它路况的处理 16 4.2.3 起始线处理 16 4.3 转向的控制 17 4.4 速度的控制 18 4.4.1 经典PID控制算法介绍 18 4.4.2 运用PID算法控制车速 20 第五章 软件系统的设计 21 5.1 主程序流程图 21 5.2 寻迹子程序流程图 22 5.3 定时器中断子程序 22 5.4 速度控制子程序 24 第六章 系统的调试 26 6.1 开发工具 26 6.2 调试过程 26 第七章 结论 28 参考文献 29 附录 30 第一章 引言 1.1 概述 智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。 车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术、模糊控制技术、神经模糊技术、虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强、环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。智能车要实现在城市繁忙道路上完全无人驾驶，尚有很多研究工作要做。但是通过这辆车来研究一些关键技术，并且把它们应用到实际工程中去，还是可行的。譬如在汽车定位、导航中的应用；又如多种传感器信息处理，如果将二维图像与激光雷达的信息融合起来，可以得到更确切的道路或环境的信息；传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航，辅助人们把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚的汽车安全辅助驾驶；在仓库、码头、工厂、机关、营房、住宅区或者危险、有毒、有害的工作环境里，自动驾驶或遥控驾驶技术有着广泛的应用前景，如无人值守的巡逻监视、设备的维护修理、物料的运输、消防灭火等等，有单位曾希望他们设计出遥控驾驶的消防车。16 位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，由参赛队员自主构思控制方案及系统设计，最终实现一套能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向顺利完成赛道行驶以及自动停车。 1.2 本文结构 本文共七章。其中第一章为引言部分。第二章简单介绍了对车模进行的机械结构的调整。包括赛车的基本尺寸，传感器的固定，舵机的安装，重心的控制。第三章对硬件系统的设计进行简单的说明。第四章主要介绍了模型车中用到的控制策略。第五章介绍了软件系统设计的思想。包括赛道信息是怎样采集和处理，及转向控制的算