河南大学 HENU_无影 技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：河南大学 队伍名称：HENU_无影 参赛队员：郭 帅 葛海建 阙艳红 带队老师：张延宇 赵建军 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车的机械设计 3 2.1 舵机的安装 3 2.2 传感器的安装 4 2.3 PCB板的安装 6 第三章 智能车硬件电路设计 7 3.1系统框图 7 3.2电源模块 8 3.3 舵机转向模块 9 3.4 路径检测传感器 11 3.5 速度检测传感器 12 3.6 电机驱动模块 13 3.7 拨码开关电路 15 第四章 智能车软件设计 17 4.1 软件系统流程图 17 4.2 系统初始化 18 4.2.1 时钟初始化 19 4.2.2 定时器初始化 20 4.2.3 A/D模块初始化 20 4.2.4 PWM模块初始化 21 4.2.5 串行通信模块初始化 22 4.3 信息采集程序 23 4.4 舵机控制 23 4.5 速度控制 25 第五章 智能车的开发与设计工具 27 5.1 硬件电路设计工具 27 5.2 软件开发与调试工具 28 5.3 无线调试工具 29 第六章 总结 31 6.1 智能车主要技术指标 31 6.2 本文总结 32 参考文献 33 附录A 程序源代码 I 第一章 引言 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而举办的面向全国大学生的一项重要赛事，国内首届智能车竞赛于2006年八月举行，今年是第四届。比赛赛道为白色，中间有连续的黑色引导线，赛道宽度60cm，拐角最小半径50cm，每届赛道组成各不相同，具体赛道形状在比赛当天现场公布。大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔公司提供的16位单片机MC9S12DG128作为核心控制单元，各参赛队伍自主构思方案及系统设计，在严格遵守比赛规则的条件下，使用光电传感器或摄像头传感器检测路径，以简洁且功能完善为出发点，以稳定为前提，以求在最短的时间内跑完全程，并能够检测赛道起跑线，在完成比赛后自动停止在起跑线3m范围之内。 本次比赛所涉及知识广泛，我们通过参考大量文献和往届比赛队伍的技术报告以及上届师兄师姐的介绍，然后经过讨论，才最终确定了我们队车模的整体设计方案。 在路径检测上我们使用红外对管作为光电传感器，采用直线式排布方式通过计算黑线位置偏离中间值的偏差来计算舵机需要转动多少角度，另外为了提高赛车的平均速度，我们也延用了上届比赛大部分队伍采用的速度闭环控制，在选择速度传感器上我们参考往届比赛队伍的技术报告制定了几种方案最终确定选用光电编码器。另外在机械设计上我们借鉴前人的经验对车模的舵机、底盘包括开发板都进行了改装，并且尽量减轻车身的重量，能够不用的硬件尽量不用。在控制算法上，我们主要使用数字PID控制。在下面的章节中，将一一介绍车模的机械设计、硬件电路设计、系统软件设计和开发调试工具。其中突出强调了硬件电路设计和软件编程。 本文共分为六个章节，第一章为引言，简单介绍了智能车竞赛的基本情况和我们在设计与制作智能车的过程，第二到五章为整体设计方案部分，分别介绍了车模的机械设计，硬件电路设计，软件设计以及开发调试工具。第六章为总结，介绍车模主要技术指标和设计的总体情况以及制作过程中遇到的问题和解决方法，包括还存在的问题，最后附上源程序代码。 第二章 智能车的机械设计 车模的机械部分是影响其行驶性能的最直接部分，其重要性不言而喻。一个机械系统的好坏直接关系到车模速度的提升程度，因此，车模的机械性当然是优先考虑的问题。 2.1 舵机的安装 采用光电管探测路径，缺乏摄像头广阔的前瞻量，因此只能从舵机反应灵敏上提高车模的平均速度。如果按照说明书上的安装方法，将舵机头朝后，安装在前悬挂中间。这种安装方法结构非常紧凑，但左右转向摇臂的长度不一样，会使车模左右转向不对称，另外舵机反应延迟，缺乏灵活性。所以我们采用立式安装方法，将舵机直立安装在前悬挂中间，这样左右摇臂长度一致，转向对称，更重要的是其反应灵活，灵敏度