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几种常用刚体的转动惯量 刚体动力学 西安建筑科技大学理学院物理系 第6-*页 第6章 刚体动力学 猫系统 §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 力矩 （1）力矩取决于力的大小、方向和作用点 （2）在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向—沿转轴的正方向和负方向（代数量） （3）方向由右螺旋法则确定：从z轴正端向负端看，若力使物体沿逆时针方向转动，则力矩为正方向，否则为负。（图示为正方向） 说明 (1) 力对点的力矩（非定轴转动） O . (2) 力对定轴力矩的矢量形式 (3)力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴的力矩。 讨论 x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx 求 摩擦力对y轴的力矩 例 已知圆盘半径 R ,质量 m ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 ? ? R 求 摩擦力对轴的力矩 解 取一质元 摩擦力矩 T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2)力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比，而与J 成反比 (3)与牛顿定律比较： 讨论 在国际单位中 k = 1 ? O 理论推证 取一质量元 投影到圆轨迹的切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ? 三. 转动惯量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 计算转动惯量的三个要素: (1)刚体总质量 (2)刚体质量对轴的分布 (3)转轴位置 (1) J 与刚体的总质量有关 例：两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴的转动惯量 L z O x dx M ? (2) J 与质量分布有关 例：圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例：圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R O L x dx M z L O x dx M 四. 平行轴定理 z L C M z z (3) J 与转轴的位置有关 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴 :两轴间垂直距离 例 均匀细棒的转动惯量 M L 计算转动惯量的方法 （1）定质量密度 一维质量线密度 二维质量面密度 三维质量体密度 （2）取质量元 （3）计算转动惯量 （4）代回质量密度 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 两者区别 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计。 (如图所示) 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? C x 解 取一质元 重力对整个棒的合力矩等于重力全部 集中于质心所产生的力矩 dm 例 s §6.2 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 一. 转动动能 z ? O 设系统包括有 N 个质量元 ,其动能为 各质量元速度不同， 但角速度相同 刚体的总动能 P ? 绕定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的一半 结论 取 二. 力矩的功 ? O 功的定义 力的累积过程——力矩的空间累积效应 ? . P 即：力的元功，等于该力对转轴的力矩与刚体元角位移的乘积，称为力矩的元功。 对一有限过程 若 M = C ? (2) 力矩的功就是力的功。 (3) 内力矩作功之和为零。 讨论 (1) 合力矩的功 三. 转动动能定理 —— 力矩功的效果 刚体也是一个质点系，根据质点系动能定理： 而刚体在转动过程中，组成刚体的各个质点间不发生相对位移，所以刚体的内力不做功： 刚体转动动能的增量，仅由外力所做的功决定。 对于一有限过程 绕定轴转动刚体在任一过程中动能的增量，等于在该过程中作用在刚体上所有外力所作功的总和。即绕定轴转动刚体的动能定理。 刚体的机械能 刚体重力势能 刚体的机械能 质心的势能 刚体的机械能守恒 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能守恒定律仍成立 ? ? 例 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在 竖直平面内转动，初始时它在水平位置 解