导航学(第一章)导航系统概述要点.pptVIP

*/65 自主式导航 陆基无线电导航系统的优点是把整个导航系统的复杂性集中在导航台上，使机载的用户设备比较简单，价格低廉，可靠性高，易于推广。 缺点：从作战角度看，依赖导航台发送的无线电波，影响系统的生存力，抗干扰力，（反利用，抗欺骗能力）。 新思路：通过机载测速、测向来推算运载体的位置，不依赖地面导航台，称为自主式导航系统，一种推算导航系统。 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.3 多普勒雷达导航系统 1960－1970 年代多普勒雷达导航系统和惯性导航系统相继出现。 原理：利用随飞机速度变化，在发射波和反射波之间产生的频率差—多普勒频移的大小，来测量飞机相对地面的速度。再借助机上航向系统输出航向角，将地速分解成沿地理北向和东向的速度分量，进而确定两个方向的距离变化及、经纬度大小，也就确定了飞机位置。 */65 多普勒雷达还可以用于天气监测 优点：无需地面台，主动式，自主性强。 缺点： 工作时必须发射电波，容易受干扰和暴露自己； 定位精度与发射面形状有密切关系，当飞机在海面和沙漠上空工作时，由于反射性极差会大大降低工作性能； 导航精度也受雷达天线姿态的影响，当飞机接收不到反射波时，就会完全丧失工作能力。 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 惯性导航是一种完全自主式的先进的导航方法，它是根据牛顿力学定律，利用惯性器件来测量运载体本身的加速度，经过一次积分得到运载体的速度，再经过一次积分得到运载体的地理位置。 提供运载体姿态、速度和位置九维导航信息 隐蔽性好，工作不受气象条件的限制 航天、航空和航海领域中的一种 广泛应用的主要导航方法 */65 陀螺仪 ∫ ∫ 加速度计 矢量 矢量 在哪个坐标系里计算? 如何确定坐标系? ∫ Z X Y */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统(2013-11-14) 1 理论和基础 1687年牛顿提出了力学和引力定律，是惯性技术的基础； 1765年俄国欧拉院士出版了“刚体绕定点转动的理论”的书，是陀螺仪理论的基础； 1852年发现了陀螺效应，法国科学家首先使用“Gyro”(Gyroscope—转动+观察)这个名词； 1923年，舒勒发表了84.4分的无干扰理论，陀螺仪的设计开始完善； 1939年，原苏联布尔佳科夫院士出版的 “陀螺仪实用理论”一书，认为是陀螺仪实 用理论的奠基性著作。 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 2 现代陀螺的“史前期”（18世纪中期—20世纪初） 1810年前后，德国培根做了第一个具有转动陀螺的雏形陀螺； 1851年，傅科的陀螺、傅科摆，验证了地球的自转；1851年，法国物理学家让·傅科在巴黎国葬院安放了一个钟摆装置，直接证明了地球自西向东的自转。 1880年前后，特鲁弗、霍普金斯发明了电动机用于陀螺的驱动，陀螺仪开始走向实用； 1927年，安修茨设计了实用的用于航海的陀螺罗经，使用了几乎半个世纪。 1851年傅科实验场景 法国国葬院内傅科摆 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 3 近代惯导系统的发展（20世纪初—1990 年代） （1）初期 1920年前后，出现了供飞机使用的转弯速率指示器、人工水平仪和方位陀螺。 人工水平仪 ： 测量飞机姿态角的关键问题是在飞机上建立一个当地垂线基准，该垂线基准既具有方向选择性，又具有方向稳定性。 取陀螺仪的方向稳定性这一长处，以陀螺仪作为仪表的工作基础，并取摆的方向选择性这一长处，用摆对陀螺仪进行修正，使陀螺仪获得敏感垂线的方向选择性。 垂直陀螺仪就是通过这种技术途径在飞机上建立一个精确而稳定的垂线基准。 垂直陀螺仪结构原理图 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 方位陀螺仪 ： 能使自转轴保持水平的二自由度陀螺仪。 利用陀螺特性而做成的测量飞机航向角的一种陀螺仪表。 1942年10月3日，德国的庇纳门德火箭研究中心在维纳·冯·布劳恩的主持下制成“V”型导弹，并于1944年用以轰炸英国。它是当时世界上独一无二的付诸实际使用的第一个惯性制导系统。 维纳·冯·布劳恩 V-2弹道导弹 V-2发射情景 */65 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 3 近代惯导系统的发展（20世纪初—1990 年代） （2）惯性传感器的发展 液浮和气浮陀螺 40年代出现液浮陀螺，到50年代末60年代初，其制造技术趋于成熟。 液浮技术改进了陀螺的支撑方式，减小了器件中的干扰力矩，提高了陀螺性能。