第1章伺服系统概述详解.ppt

优点： 控制精度高 响应速度快 输出功率大 信号处理灵活 易于实现各种参量的反馈 电液伺服系统 电气、液压 适用场合： 负载质量大且要求响应速度快 二．按使用的执行元件分类 （1）电液伺服系统 电液脉冲马达和电液伺服马达。 优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常数小、反应快和速度平稳。 缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。 电液伺服系统的类型 位置控制、速度控制、力控制 阀控系统、泵控系统 大功率系统、小功率系统 开环控制系统、闭环控制系统 模拟伺服系统、数字伺服系统 （2）电气伺服系统 伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机） 优点：操作维护方便，可靠性高。 1) 步进伺服系统 耗能太大，速度不高，功率越大移动速度越低。 其脉冲当量为 时，最高移动速度仅为2mm/min.主要用于速度和精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造中。 2）直流伺服系统 进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺 服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺 服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。 3）交流伺服系统 交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系 统） 和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。 优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动 态响 应好、转速高和容量大。在同样体积下，输出功率比直流提高 10%~70% 从20世纪80年代后期开始，大量使用交流伺服系统；有的国家厂家，已全部使用了交流伺服系统。 三、按进给驱动和主轴驱动分类 （1）进给伺服系统 指一般概念的位置伺服系统，包 括速度控制环和位置控制环（定位、轮廓跟踪）。 是数控机床中要求最高的伺服控制系统。 （2）主轴伺服系统 只是一个速度控制系统，实现主轴旋转运动 实现转速范围无级调速，无需丝杠或其他直 线运动的装置 四、按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 (应用最广泛) **** (2）相位比较伺服系统(应用次最广泛) （1）能输出一系列具有一定频率的脉冲信号，为伺服系统提供一个相位比较基准的基准信号发生器。 （2）将来自计算机数控装置的进给脉冲转变为相位变化信号的脉冲调相器。 （3）检测工作台位移的位置检测元件（感应同步器）。 它主要由以下部分组成。 图1-6 相位比较伺服系统P7 （4）将控制信号与反馈信号进行比较，输出与相位差成正比电压信号的鉴相器。 （5）将鉴相器输出的电压信号进行功率和电压放大的伺服放大器。 （6）实现电信号到机械位移转换的执行元件。 （3）幅值比较伺服系统(应用较不广泛) 位置检测元件旋转变压器或感应同步器采用幅值工作状态，输出模拟 信号，其特点是幅值大小与检械位移量成正比。将此信号作为位置反馈 信号与指令信号比较而构成的闭环系统就称为幅值比较伺服系统， 简称幅值伺服系统。 ①完成指令脉冲与反馈脉冲比较的比较器。 ②将比较器输出数字信号转变成伺服电动机模拟控制信号的数/模转换器。 ③将模拟控制信号进行功率和电压放大的伺服放大器。 ④检测工作台位移的位置检测元件。 ⑤为感应同步器正、余弦绕组提供信号的励磁电路。 ⑥将定尺的输出信号转变为幅值信号的鉴幅器。 ⑦将鉴幅器的直流电压转变成反馈脉冲的电压－频率变换器。 ⑧实现电信号到机械位移转换的执行元件。 电压频率转换器也称为电压控制振荡电路（VCO），简称压控振荡电路。电压—频率转换实际上是一种模拟量和数字量之间的转换技术。当模拟信号（电压或电流）转换为数字信号时，转换器的输出是一串频率正比于模拟信号幅值的矩形波，显然数据是串行的。 在全数字式伺服系统中，CNC系统直接将插补运算得到的位置指令以数字信号的形式传送给伺服驱动装置，伺服驱动装置本身具有位置反馈和位置控制功能，独立完成位置控制。 CNC与伺服驱动之间通过通信联系，传递如下信息： （1）位置指令和实际位置；（2）速度指令和实际速度；（3）扭矩指令和实际扭矩；（4）伺服系统及伺服电动机参数；（5）伺服状态和报警；（6）控制方式命令。 图所示为三菱MELDAS 50数控系统和MR－SVJ伺服驱动单元和伺服电动机组成全数字式伺服系统。 全数字式伺